Název: Řízení neholonomních mechanismů
Překlad názvu: Nonholonomic mechanisms control
Autoři: Mareček, Tomáš ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2018
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá teorií řízení neholonomních mechanismů. Na příkladech je ukázano použití základních operací z diferenciální geometrie a teorie Lieových grup a algeber. Pro model tříčlánkového hada jsou sestaveny kinematické rovnice a pomocí prostředků diferenciální geometrie je odvozen neholonomní řídící systém. Operací Lieova závorka jsou odvozena další nezávislá vektorová pole pro ověření lokální řiditelnosti. V závěru jsou pohyby hada v prostoru animovány pomocí skriptu v programu MATLAB. This thesis deals with a control theory of nonholonomic mechanisms. Examples explaining the application of dierential geometry notions are provided. More precisely, the area of Lie groups and Lie algebras is employed. Kinematic equations are constructed for a 3-link snake-like robot and a nonholonomic control system is derived in terms of vector felds. Additional vector felds are created by the Lie bracket operation to prove local controllability of the nonholonomic system. Finally, the snake-like robot’s moves are animated in MATLAB software.
Klíčová slova: animace; hadu podobný robot; Lieova závorka; MATLAB; neholonomní mechanika; neholonomní systém; teorie řízení; řídící systém; animation; Lie bracket; MATLAB; motion planning; nonholonomic mechanics; nonholonomic system; snake-like robot

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/138079

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-392873


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce