Original title: Návrh laboratorního modelu "Inverzní kyvadlo"
Translated title: Design of laboratory model of Inverse Pendulum
Authors: Dušek, Jiří ; Grepl, Robert (referee) ; Šolc, František (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2009
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Záměrem této práce bylo sestavit matematický model laboratorního přípravku „Inverzní kyvadlo“, verifikovat ho a na základě toho vytvořit simulační model. Pro tento simulační model soustavy pak navrhnout způsob jeho řízení v režimu „stabilizace v horní nestabilní poloze“ a v režimu „jeřáb při převozu břemene“. Pro řízení v obou režimech byl zvolen a navrhnut stavový zpětnovazební regulátor metodou LQR, který byl následně aplikován na reálný model laboratorního přípravku. Realizace stávajícího systému byla popsána a použitím inkrementálních rotačních senzorů a I/O karty nového typu modernizována. Dále byla prověřena možnost řízení pojezdu kyvadla zdrojem napětí. Byl proveden konstrukční návrh rotační verze laboratorního přípravku a výběr alternativního pohonu systému. Purpose of this Bachelor’s thesis was to set matemathic laboratory model fixture of „Inverted penduluem“ togther, to verify it and on this base to create simulating model. Furthermore for this simulating model system to create way its controling in „stabilisation in upper instable location“ mode and in „crane during moving with the load“ mode. For operation in both modes was state-feedback regulator chosen and projected by method LQR, which was applied after that to real model of laboratory fixture. Realization of exsisting system was described and during using incremental rotary encoder and I/O card of new type was modernized. Further possibility of operation of carriage travel of pendulum by voltage supply was examined. Rotation version of laboratory model fixture was projected and alternative driving facilities were selected.
Keywords: Direct-current servomotor HSM60; Incremental rotary encoder IRC; Inverted pendulum; LQR method; Multifunction I/O card MF624; Rotation type inverted pendulum; State feedback regulator; inkrementální rotační senzory IRC; Inverzní kyvadlo; metoda LQR; multifunkční I/O karta MF624; rotační inverzní kyvadlo; stavový zpětnovazební regulátor; Stejnosměrný servomotor HSM60

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/2158

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-228436


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses