Název: Bezkolizní navigace mobilního robotu
Překlad názvu: Mobile robot navigation with obstacle avoidance
Autoři: Stříteský, Vladimír ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2015
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Práce se zabývá autonomní jízdou robotu z hlediska vyhýbání se překážkám v již naplánované trase. Jsou zde shrnuty běžně používané snímače pro detekci překážek a algoritmy pro hledání cesty. Na těchto základech je navrženo vlastní řešení problému využívající změnu naplánovaných bodů trasy. Pro test funkčnosti řešení je vytvořena simulace v prostředí MATLAB. Pro test v reálném prostředí je navržená metoda aplikována na reálný robot. V závěru práce jsou shrnuty dosažené výsledky a návrhy na zlepšení. Thesis deals with automatic guided mobile robot focused on obstacle avoidance during ride on planned route. There are summaries of usually used obstacle detecting sensors and algorithms used for path finding. Based on this, own solution is designed. It uses waypoints changes to pass obstacle. MATLAB simulation is created for tests of new designed method. This method is implemented to real robot for real world testing. Reached goals and upgrade possibilities are summarized in bottom of thesis.
Klíčová slova: autonomní pohyb; detekce překážek; hledání cesty; MATLAB simulace; měření vzdálenosti; RTK GNSS; TOF kamera; autonomous movement; distance meassurement; MATLAB simulation; obstacle detection; pathfinding; RTK GNSS; TOF camera

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/38598

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-221281


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce