Název: Robot Control in Terms of Hamiltonian Mechanics
Autoři: Záda, V. ; Belda, Květoslav
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Engineering Mechanics 2016, Svratka (CZ), 2016-05-09 / 2016-05-12
Rok: 2016
Jazyk: eng
Abstrakt: The paper deals with a mathematical modeling of robot motion and control. Instead of frequently used Lagrangian formulation of robot dynamics, this paper presents robot dynamics by Hamiltonian formulation. This formulation leads to different physical descriptive quantities considered for control design. In the paper, as a comparative control approach, PD control with gravity compensation is considered. The control approach considering Hamiltonian formulation is demonstrated for simplicity on two-mass robot-arm system. However, the explained modeling approach is general and it can be applied, e.g., to usual industrial articulated robots-manipulators with multiple degrees of freedom.
Klíčová slova: Hamiltonian formalism; Modeling; PD control; Robot control; Robot-manipulator
Zdrojový dokument: ENGINEERING MECHANICS 2016, ISBN 978-80-87012-59-8, ISSN 1805-8248

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný na externích webových stránkách.
Externí umístění souboru: http://library.utia.cas.cz/separaty/2016/AS/belda-0459349.pdf
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0259699

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-204416


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference
 Záznam vytvořen dne 2016-05-31, naposledy upraven 2022-09-29.


Není přiložen dokument
  • Exportovat ve formátu DC, NUŠL, RIS
  • Sdílet