|
| |
|
|
The influence of first CNN layer initialization on training convergence
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav ; Chen, K.S.
During evaluation of convolution neural networks on the task of sign language single hand alphabet classification we have discovered that in small but not negligible number of cases the training of the network does not converge at all. This paper investigates the problem that we believe is independent of the application. While the true cause of training divergence was not discovered, we can offer the reader an easy solution from practical point of view – initialization of the first CNN layer using pretrained networks parameters.
|
|
|
Návrh a realizace automatizovaného robotického pracoviště pro kontrolované pěstování rostlin
Kazda, Jan ; Adámek, Roman (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se bude zabývat návrhem a realizováním robotického pracoviště pro kontrolované pěstování rostlin. Tento systém bude obsluhován 4 roboty. Komunikace mezi roboty bude zajištěna skrze Programovatelný logický automat. Pro roboty budou vytvořeny kalibrační procesy tak aby bylo dosahováno požadované pracovní přesnosti robotu. Aby tyto kalibrace mohly být provedeny, tak budou vytvořeny kalibrační značky pro kazety, ve kterých jsou umístněné Petriho misky. Kazety jsou popsány jako přenašeče jednotlivých Petriho misek. V neposlední řadě se bude zabývat ověřením reálné funkcionality systému.
|
|
|
Aplikace NB-IoT technologie
Cagáň, Juraj ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Úvodné kapitoly diplomovej práce sa zameriavajú na technológiu NB-IoT a zároveň popisujú jej alternatívy vo sfére Low-Power Wide-Area (LPWA) sietí. Rešerš dopĺňa porovnanie komerčných IoT platforiem, protokolov a bezdrôtových sietí, určených na lokálnu komunikáciu medzi senzormi a IoT zariadeniami. Nasledujúca časť definuje ciele práce a koncept spracovania danej problematiky. Na základe poznatkov z rešerše sú bližšie špecifikované časti technologického demonštrátora. Praktická časť objasňuje výber použitých mikrokontrolérov, senzorických uzlov a popisuje návrh vlastnej dosky plošných spojov. Taktiež zahŕňa opis riadiaceho algoritmu na vyššej úrovni abstrakcie. V neposlednom rade je realizovaný návrh komunikácie a zber senzorických dát využitím komerčnej cloudovej platformy a vývoj jednoduchého používateľského rozhrania. V závere sa práca zaoberá praktickým testovaním parametrov NB-IoT siete a demonštráciou aplikácie na reálnom systéme.
|
|
|
3D model registration with depth camera data
Boháč, Daniel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
This thesis deals with 3D object recognition and pose estimation based on depth camera data, specifically point clouds. The only references for potential objects considered are their corresponding 3D models. The goal is to identify an appropriate algorithm through a literature review, develop a solution implementing this algorithm, assess its functionality, and describe its limitations. The work proposes an easily usable extendable library written in C++ and usable within Python. This library incorporates a pipeline derived from the literature review that addresses the problem by utilizing global descriptors. Lastly, the solution is validated in experiments using artificial and real data.
|
|
|
Návrh simulačního prostředí pro testování provozu autonomních vozidel
Šůstek, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem simulačního prostředí pro testování autonomních vozidel. V teoretické části byla provedena rešerše dostupných simulátorů autonomního řízení. Dále byly představeny nástroje běžně používané v autonomních vozidlech, jako jsou senzory nebo softwarové moduly. V praktické části byl z dostupných řešení vybrán simulátor CARLA. Nejprve je vysvětlena instalace samotného simulátoru CARLA. Poté byla pomocí programu Roadrunner vytvořena simulační mapa, která napodobuje konkrétní ulici v Brně. Následně je ukázána práce se simulátorem CARLA. Na závěr je zhodnocena práce se simulátorem CARLA a ukázány konkrétní výstupy simulace.
|
|
|
Rešerše simulátorů provozu autonomních vozidel
Žitňan, Michal ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca je zameraná na rozsiahlu rešerš simulačných prostredí pre autonómne vozidla. V úvodnej časti je uvedená definícia AV a tiež rozdelenie úrovní autonómneho riadenia. Nasleduje opis problematiky simulácie a testovania AV v reálnom svete, so zameraním na využitie simulátorov v tomto procese. Ďalej sú zadefinované kritéria pre porovnanie 20 simulačných prostredí skúmaných v tejto práci, z hľadiska obecných informácií, prostredia, senzorov a nástrojov pre vytváranie dát. Ďalšie kapitoly sa zaoberajú stručným popisom jednotlivých simulačných prostredí a ďalšími platformami požívanými v oblasti vývoja AV, nasleduje zhrnutie skúmaných informácií prostredníctvom tabuliek. V poslednej časti sú vybraté dva simulátory pre opis úkonov potrebných na realizáciu projektu autonómneho riadenia v simulátore.
|
|
|
Autonomous vehicles lane detection using particle filters
Věchet, Stanislav ; Krejsa, Jiří ; Chen, K.S.
Lane detection belongs among many others crucial tasks which an autonomous vehicles traveling in urban roads need to take care of. We present a lane detection method which uses particle filters combined with visual information from onboard camera to control the vehicles direction. Our initial experiments shows promising results as applied and tested in urban roads with focus on real-time data processing.
|
|
|
Mobile Robot in the Elevator: What Floor Am i On?
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav ; Chen, K.S. ; Havelka, M. ; Černil, M.
Wheeled mobile robots in multiple stories buildings have to use elevator to access arbitrary floor of the building. To do so, the control system must be able to detect and access elevator controls and also determine on which floor the elevator stopped. The paper deals with the latter problem, using the fusion of relative floor change detected by onboard accelerometer and absolute floor number detected by the processing of elevator information screen panel image acquired by onboard camera. Bayesian filter is used for data fusion and convolution neural network for image processing. Field tests resulted in 97% correct detection.
|
|
|
Control system architecture for novel experimental microalgae photobioreactor Simbios
Věchet, Stanislav ; Krejsa, Jiří ; Chen, K. S.
Photo-bioreactors for growing biomass based on various microalgae cultures gains interests nowadays due to have possible positive impact to society because of the potential to serve as an atmospheric carbon dioxide removal (CDR) device, produce food or fuel. We present an overall architecture of a control system designed with focus to keep the photo-bioreactor alive for long term continuous operation without any human supervision needed. To test overall control system stability we design a custom build spiral photo-bioreactor (PBR) with novel hyperbolic shaped illuminated part. The shape of the illuminated part was design with the goal to increase the ratio of spiral part to volume due to the fact that the light is crucial for microalgae to grow. The control system was created from scratch while adopting reliable IoT sensors combined with highly reliable custom build embedded control system including a cloud data processing and storage. As a result we have scalable and reliable solution which is suitable for photo-bioreactors of various shapes and sizes to operate in fully autonomous mode without any human supervision needed.
|
host ::
RSS.