|
|
Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation
Přibyl, Bronislav ; Pajdla, Tomáš (referee) ; Koch, Reinhard (referee) ; Zemčík, Pavel (advisor)
Tato disertační práce se zabývá odhadem pózy kamery z korespondencí 3D a 2D přímek, tedy tzv. perspektivním problémem n přímek (angl. Perspective- n -Line, PnL). Pozornost je soustředěna na případy s velkým počtem čar, které mohou být efektivně řešeny metodami využívajícími lineární formulaci PnL. Dosud byly známy pouze metody pracující s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek. Na základě tohoto pozorování byly navrženy dvě nové metody založené na algoritmu přímé lineární transformace (angl. Direct Linear Transformation, DLT): Metoda DLT-Plücker-Lines pracující s korespondencemi 3D a 2D přímek a metoda DLT-Combined-Lines pracující jak s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek, tak s korespondencemi 3D přímek a 2D přímek. Ve druhém případě je redundantní 3D informace využita k redukci minimálního počtu požadovaných korespondencí přímek na 5 a ke zlepšení přesnosti metody. Navržené metody byly důkladně testovány za různých podmínek včetně simulovaných a reálných dat a porovnány s nejlepšími existujícími PnL metodami. Metoda DLT-Combined-Lines dosahuje výsledků lepších nebo srovnatelných s nejlepšími existujícími metodami a zároveň je značně rychlá. Tato disertační práce také zavádí jednotný rámec pro popis metod pro odhad pózy kamery založených na algoritmu DLT. Obě navržené metody jsou definovány v tomto rámci.
|
|
|
Point Cloud Rendering Approaches for Camera Pose Verification
Kremel, Tomáš ; Pajdla, Tomáš (advisor) ; Guba, Peter (referee)
Visual localization is the problem of estimating the 6 degrees of freedom camera pose from which a query image was taken relative to a known reference scene representation. It is the key for applications such as Augmented, Mixed, and Virtual Reality, as well as autonomous robotics such as drones or self-driving cars. This thesis focuses on a visual localization pipeline, especially on its pose verification and reranking step. The pipeline uses 3D point clouds and 2D-3D correspondences be- tween the query image and 3D scene points for candidate camera poses estimations. The thesis explores point cloud rendering approaches as they are utilized in the pipeline and the verification step-the render of the discretized scene from a given candidate position is compared to the actual query image to asses if the given couple depicts the same place. One of the main challenges of such rendering is occlusion handling. Due to the sparsity of points employed for otherwise continuous real world representation, information about what lies in the front and what is hidden can be easily lost when projected to the 2D image. Rendering approaches explored in this thesis focus on the challenge directly or as a component of a novel view synthesis DNN-based renderer. Rendering influence on localization performance is investigated. 1
|
|
|
Auto-calibration of panorama and perspective camera
Šventová, Valéria ; Pajdla, Tomáš (advisor) ; Suk, Tomáš (referee)
Nazev prace: Antokalibraee panoranry a.perspektivniho obrazn Autor: Valeria ftventova Kateclra: Katedra softwarovelio inzeuyrstvi Vcdouci diplomove pracc: Ing. Tonnis Pa,jdla, Ph.D., Katedra kybernetiky, Faknlta elektrotechnicka, Ceske vysoke uceni teehnickc v Pnr/e e-mail vedouciho: pajdhv'o-Ymp. folk.cvut.cz Abstrakt: Cilern pracc bylo navrhnont algoritnms slouzici k nalezeni parametrn konfignrace paiioramy a perspektivm kumeiy z korespondenci ve snimeieh a overit meze jelio ponzitelnosti. Prace vysvetluje algeljraieky vztah na. korespondujicich bodecli paiioramy a. pcrspcktivniho obra.zn a poskytuje ntetodn odhadn tohoto vztalm z nepfesne nainefenyeh dat. Dale uabizi algi^raicky postnp ziskani jiarainetru konfignrace kainer ze /.inensiijicilio he poctn (17, l(i, 15) korespondnjicich bodu a s ponzitini identit plynoncich z Inliiiearniho vztahn na zobrazenych bodrch. Na experinientech lisieich .se umistenim sninianych bodu sceny deiuonstruje vysledky po]>sanych ])ostii])A ])fi ruzne velkc cliybe nicfeni. Za pfedpokladu bodu koncentrovanych v okoli cirkularni kainery byla sledovana vyhodno.st pouziti identit. Vysledkeni uniisteni bodu iiahodne do ei^e sceuy byk; pfiblizeni vysledku algoritnu'i, ve kterych byly aplikovany identity, k vysledkiirn al^oritmn i<lentity ne\yuzivajiciho. Klicova slova:...
|
|
|
Stereo reconstruction from wide-angle images
Heller, Jan ; Pajdla, Tomáš (advisor) ; Suk, Tomáš (referee)
The thesis presents rectification methods of an omnidirectional stereo pair. Several methods are developed and a novel rectification method called stereographic rectification is introduced. In the second part of the thesis, a method of 3D reconstruction from a stereo pair rectified using an arbitrary method of the adduced methods is presented. Further, a method of judging the accuracy of an essential matrix based on the stereographic rectification is devised. At the end of the thesis, several examples of image pairs rectified by OmniRect Matlab toolbox developed as a part of this work, are shown.
|
|
|
Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation
Přibyl, Bronislav ; Pajdla, Tomáš (referee) ; Koch, Reinhard (referee) ; Zemčík, Pavel (advisor)
Tato disertační práce se zabývá odhadem pózy kamery z korespondencí 3D a 2D přímek, tedy tzv. perspektivním problémem n přímek (angl. Perspective- n -Line, PnL). Pozornost je soustředěna na případy s velkým počtem čar, které mohou být efektivně řešeny metodami využívajícími lineární formulaci PnL. Dosud byly známy pouze metody pracující s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek. Na základě tohoto pozorování byly navrženy dvě nové metody založené na algoritmu přímé lineární transformace (angl. Direct Linear Transformation, DLT): Metoda DLT-Plücker-Lines pracující s korespondencemi 3D a 2D přímek a metoda DLT-Combined-Lines pracující jak s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek, tak s korespondencemi 3D přímek a 2D přímek. Ve druhém případě je redundantní 3D informace využita k redukci minimálního počtu požadovaných korespondencí přímek na 5 a ke zlepšení přesnosti metody. Navržené metody byly důkladně testovány za různých podmínek včetně simulovaných a reálných dat a porovnány s nejlepšími existujícími PnL metodami. Metoda DLT-Combined-Lines dosahuje výsledků lepších nebo srovnatelných s nejlepšími existujícími metodami a zároveň je značně rychlá. Tato disertační práce také zavádí jednotný rámec pro popis metod pro odhad pózy kamery založených na algoritmu DLT. Obě navržené metody jsou definovány v tomto rámci.
|
|
|
Stereo reconstruction from wide-angle images
Heller, Jan ; Suk, Tomáš (referee) ; Pajdla, Tomáš (advisor)
The thesis presents rectification methods of an omnidirectional stereo pair. Several methods are developed and a novel rectification method called stereographic rectification is introduced. In the second part of the thesis, a method of 3D reconstruction from a stereo pair rectified using an arbitrary method of the adduced methods is presented. Further, a method of judging the accuracy of an essential matrix based on the stereographic rectification is devised. At the end of the thesis, several examples of image pairs rectified by OmniRect Matlab toolbox developed as a part of this work, are shown.
|
|
|
Auto-calibration of panorama and perspective camera
Šventová, Valéria ; Pajdla, Tomáš (advisor) ; Suk, Tomáš (referee)
Nazev prace: Antokalibraee panoranry a.perspektivniho obrazn Autor: Valeria ftventova Kateclra: Katedra softwarovelio inzeuyrstvi Vcdouci diplomove pracc: Ing. Tonnis Pa,jdla, Ph.D., Katedra kybernetiky, Faknlta elektrotechnicka, Ceske vysoke uceni teehnickc v Pnr/e e-mail vedouciho: pajdhv'o-Ymp. folk.cvut.cz Abstrakt: Cilern pracc bylo navrhnont algoritnms slouzici k nalezeni parametrn konfignrace paiioramy a perspektivm kumeiy z korespondenci ve snimeieh a overit meze jelio ponzitelnosti. Prace vysvetluje algeljraieky vztah na. korespondujicich bodecli paiioramy a. pcrspcktivniho obra.zn a poskytuje ntetodn odhadn tohoto vztalm z nepfesne nainefenyeh dat. Dale uabizi algi^raicky postnp ziskani jiarainetru konfignrace kainer ze /.inensiijicilio he poctn (17, l(i, 15) korespondnjicich bodu a s ponzitini identit plynoncich z Inliiiearniho vztahn na zobrazenych bodrch. Na experinientech lisieich .se umistenim sninianych bodu sceny deiuonstruje vysledky po]>sanych ])ostii])A ])fi ruzne velkc cliybe nicfeni. Za pfedpokladu bodu koncentrovanych v okoli cirkularni kainery byla sledovana vyhodno.st pouziti identit. Vysledkeni uniisteni bodu iiahodne do ei^e sceuy byk; pfiblizeni vysledku algoritnu'i, ve kterych byly aplikovany identity, k vysledkiirn al^oritmn i<lentity ne\yuzivajiciho. Klicova slova:...
|
guest ::
