|
|
Evoluční vývoj modulárních robotických organizmů
Leibl, Marek ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Holan, Tomáš (oponent)
Práce představuje systém pro evoluční návrh virtuálních organismů schopných efektivního pohybu v simulovaném prostředí podobně jako živé organismy. Morfologie a řídící systém jsou vyvíjeny současně pomocí evolučních algoritmů. Systém také umožňuje návrh organismů v editoru a evoluci řídicího systému organismů s pevnou morfologií. Vyhodnocení kvality a prohlížení vyvinutých organismů probíhá v simulovaném fyzikálním 3D prostředí. Práce klade důraz na výpočetní a časovou nenáročnost evolučního procesu, které je dosaženo zachycením symetrií organismů a jejich pohybu pomocí HyperNEAT-generativního kódování synaptických vah. Dále k výpočetní nenáročnosti přispívá omezení variability vzájemného propojení modulů a omezení na harmonický pohyb organismů.
|
|
|
Genetické algoritmy v evoluční robotice
Mašek, Michal ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Černo, Peter (oponent)
Tato práce se věnuje experimentálnímu porovnání evoluce neuronové sítě pro řízení robota za pomoci různých variant genetických algoritmů. Na třech úlohách evoluční robotiky jsou porovnány algoritmy používající reálné a celočíselné kódování jedinců, algoritmy používající základní a pokročilé způsoby mutací a křížení a algoritmy s pevnou a variabilní velikostí populace. Cílem je určit, zda evoluce s použitím pokročilých genetických algoritmů vede k rychlejší konvergenci nebo k nalezení kvalitnějšího řešení než použití základního genetického algoritmu. Experimenty jsou provedeny v snadno rozšiřitelném simulátoru vyvinutém speciálně pro účely této práce.
|
|
|
Evoluční vývoj modulárních robotických organizmů
Leibl, Marek ; Mráz, František (vedoucí práce) ; Holan, Tomáš (oponent)
Práce představuje systém pro evoluční návrh virtuálních organismů schopných efektivního pohybu v simulovaném prostředí podobně jako živé organismy. Morfologie a řídící systém jsou vyvíjeny současně pomocí evolučních algoritmů. Systém také umožňuje návrh organismů v editoru a evoluci řídicího systému organismů s pevnou morfologií. Vyhodnocení kvality a prohlížení vyvinutých organismů probíhá v simulovaném fyzikálním 3D prostředí. Práce klade důraz na výpočetní a časovou nenáročnost evolučního procesu, které je dosaženo zachycením symetrií organismů a jejich pohybu pomocí HyperNEAT-generativního kódování synaptických vah. Dále k výpočetní nenáročnosti přispívá omezení variability vzájemného propojení modulů a omezení na harmonický pohyb organismů.
|
|
| |
host ::
RSS.