|
|
Automatizované nastavení regulátoru pohonu
Adamec, Matúš ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá automatizovaným nastavením regulátoru pohonu. K splneniu tohto cieľu je potrebná identifikácia systému. Preto na začiatku tejto práce je popísaná problematika identifikácie. Z množstva popísaných metód bola vybraná spektrálna analýza. Tá bola implementovaná ako v prostredí Matlab, tak aj v jazyku C#, pričom využíva spriemerovanie a metódu Blackman-Tukey. C# aplikácia je spojená s runtime systémom TwinCAT 3 a TwinCAT 2 od spoločnosti Beckhoff, ktoré umožňujú spojenie s reálnym pohonom. Ďalej je rozobratá problematika regulácie pohonov a sú zobrazené výsledky použitia spektrálnej analýzy na reálnych pohonoch. Na záver práce je popísaný algoritmus nastavenia rýchlostného regulátora pohonu s rôznymi typmi frekvenčných meničov.
|
|
|
Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla
Lamberský, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá studiem filtračních algoritmů používajících matematický model systému k zlepšení kvality filtrace. Navržené filtrační algoritmy jsou použité v řídící jednotce experimentálního vozidla (filtrování signálu pro zpětnovazební regulátory). Na experimentálním vozidle je demonstrováno zlepšení odhady polohy při použití Kalmanova filtru. V další části je popsán způsob návrhu algoritmu pro mikrokontroléry dsPIC z prostředí Matlabu.
|
|
|
Light Airplane Flight Parameters Estimation
Dittrich, Petr ; Pačes, Pavel (oponent) ; Fiľakovský, Karol (oponent) ; Chudý, Peter (vedoucí práce)
This thesis is focused on a light airplane flight parameter estimation, specially aimed at the Evektor SportStar RTC. For the purposes of flight parameter estimation the Equation Error Method, Output Error Method and Recursive Least-Squares methods were used. This thesis is focused on the investigation of the characteristics of the flight parameters of longitudinal motion and the verification, that this estimated parameters corresponds to the measured data and thus create a prerecquisite for a sufficiently accurate airplane model. The estimated flight parameters are compared to the a-priori values obtained using the Tornado, AVL and Datcom softwares. The differences between the a-priori values and estimated flight parameters are also compared to the correction factors published for the subsonic flight regime of an F-18 Hornet model.
|
|
|
Algoritmy odhadu stavových veličin elektrických pohonů
Herman, Ivo ; Vavřín, Petr (oponent) ; Václavek, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá metodami odhadu stavů pro střídavé motory a podmínkami odhadu těchto stavů. Odvozeny byly podmínky pozorovatelnosti pro synchronní motor a dále pro odhad momentu setrvačnosti a momentu zátěže pro oba typy motorů - synchronní i indukční. Možnosti odhadu byly potvrzeny i experimentálně na reálných datech. Kovarianční matice pro všechny filtry byly nalezeny pomocí EM algoritmu. Pro oba typy motorů byla též provedena identifikace. Pro odhad stavů byly použity estimátory Rozšířený Kalmanův filtr, Unscented Kalman Filter, Particle filters a estimátor s plovoucím horizontem (MHE)
|
|
|
Matematický model kotle na biomasu pro účely řízení
Máša, Vítězslav ; Klemeš,, Jiří (oponent) ; Olehla, Miroslav (oponent) ; Švarc, Ivan (vedoucí práce)
Práce se zabývá vytvořením dynamického matematického modelu biomasového kotle jako regulované soustavy a praktickým využitím tohoto modelu. V úvodní části práce je představena problematika energetického využívání biomasy a popsán aktuální vývoj v oblasti automatického řízení biomasových kotlů středních výkonů (jednotky MW). Přesto, že je tématem práce tvorba matematického modelu pro účely řízení, pozornost je věnována také technologii kotlů a fyzikální podstatě dějů, které v nich probíhají. Tvorba modelu vychází nejenom z těchto důležitých poznatků, ale také z experimentálních dat získaných během měření v reálném provozu. Na základě získaných dat byly provedeny bilanční výpočty sloužící k upřesnění statických vlastností experimentální jednotky pro spalování biomasy. Ustřední část práce popisuje tvorbu dynamického matematického modelu, který vycházel právě z těchto bilančních výpočtů a dále z naměřených přechodových charakteristik systému. Sestavený dynamický model byl ověřen porovnáním s experimentálními daty pomocí simulací v programu Simulink. Model regulované soustavy je v další části práce doplněn modelem regulátoru a následnou simulací je ověřena platnost celého zapojení. Dále je proveden návrh nové struktury řízení, která s sebou přináší výrazné zlepšení kvality regulace. V závěru práce jsou uvedeny možnosti dalšího využití modelu kotle v teorii automatického řízení i průmyslové praxi.
|
|
|
Parallel Computing and Neural Networks in Behavioral Modeling
Vágnerová, Jitka ; Škvor,, Zbyněk (oponent) ; Dědková, Jarmila (oponent) ; Lukeš, Zbyněk (vedoucí práce)
This thesis is focused on methods for the aircraft equipment modeling. The first part provides a brief overview of classical system modeling approaches used for system description, identification, and modeling. Then adaptive, fuzzy and hybrid methods used mainly for black-box system modeling are introduced. Aim of the thesis is to develop an algorithm for identification and modeling of a general system, which can be nonlinear, dynamic and complex. Multiple inputs and multiple outputs of model are assumed. The main part of the thesis introduces a new method which falls into the hybrid systems. It combines fuzzy approach with parametrically defined rules and general regression neural network. Firstly, the fundamentals of simple general regression neural network and its smoothness parameter determination are presented. Secondly, the general regression neural network with the fuzzy rules is introduced. Third part of the thesis is focused on the parallel computing, one of the main objectives. The final algorithm is designed for the parallel machine, because the computational time can be significantly high and for the larger datasets, the model is not achievable when evaluated in single thread. Block diagram for parallel computing in Matlab and CUDA is provided, as well as the basic structure of CUDA source code. Finally, the method is verified on data obtained from the measurement of a miniaturized aircraft model using the antenna outside the aircraft and the probe inside the fuselage of the aircraft model. The validation of the method is done using mean squared error and compared to mean squared error of corresponding model performed using the multilayer neural network with backpropagation learning and Levenberg-Marquardt algorithm.
|
|
|
Číslicové zpracování signálů v reálném čase
Zamazal, Zdeněk ; Mačák, Jaromír (oponent) ; Rášo, Ondřej (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá zpracováním signálů v oblasti adaptivní filtrace. Jsou zde nastíněny základní principy adaptivní filtrace a hlavní smysl této práce je vytvořit laboratorní úlohy v prostředí LabView, které se zabývají adaptivní filtrací. Tyto laboratorní úlohy mají sloužit studentům ke studiu a bude je možno využít v laboratorní výuce. Cílem je, aby bylo možné úlohy spojit s externím zařízením, které v těchto úlohách představuje mikrofon. Mikrofon je použit jako rozhraní ke snímání řečového signálu uživatele. V práci je nastíněna teorie Wienerova filtru a problém adaptivní filtrace. Jsou zde popsány současné algoritmy adaptivních filtrů a jejich aplikace. Důraz je kladem na algoritmus LMS a jeho mutace. Laboratorní úlohy se zabývají aplikacemi: Adaptivní potlačení echa, Aktivní potlačování rušení a Přímá identifikace systému. Každá z těchto úloh je samostatně spustitelná (v LabView nebo pomocí Run-time engine) a obsahuje potřebnou teorii i blokové schéma, proto je lze použít i bez návodu k použití.
|
|
|
Mikroprocesorem řízené ovládání osvětlení
Janča, Adam ; Petyovský, Petr (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem a realizací systému pro číslicové řízení osvětlení v místnostech. Návrh systému začíná zvolením vhodné koncepce systému s ohledem na snadnou obsluhu a propojení s dosavadní světelnou soustavou. Jádro práce je složeno zejména z identifikování regulované osvětlovací soustavy, dále návrhu regulátoru a vyhodnocení jeho výsledků.
|
|
|
Odstranění známého signálu z nahrávky
Hošek, Pavel ; Žmolíková, Kateřina (oponent) ; Černocký, Jan (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh a implementace metody, která z audio nahrávky odstraní známý signál. V úvodní části práce je shrnuta teorie o vlastnostech zvuku, základech zpracování signálu a o identifikaci systému. Následně jsou představena data a je uvedeno jakým způsobem bude probíhat testování. Dále je popsán vývoj metody pro odstranění známého signálu z nahrávky. Na závěr jsou pak provedeny experimenty , které zahrnují i porovnání vybraných metod. Nejlepší metody dosahovaly poměrně kvalitních výsledků a známý signál většinou dokázaly v dostatečné míře odstranit.
|
|
|
Řízení modelu helikoptéry
Štefanisko, Ivan ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
V tejto práci sa na úvod zoznámime s existujúcim modelom helkoptéry pre výuku dynamických systémov. Neskôr preskúmame jednotlivé možnosti riadenia modelu a navrhneme laboratórne úlohy pre vybrané predmety bakalárskeho a magisterského štúdia. Pri zoznamovaní sa s modelom helikoptéry opíšeme hardvérové časti a popíšeme teoretický matematický model. K samotnému návrhu riadenia prikročíme až po tom, ako vytvoríme jednotlivé podprogramy zamerané na získavanie uhlu natočenia ramien, pulzne-šírkovú moduláciu k ovládaniu otáčok motora či vytvorenie samotného regulártora. Riadenie navrhujeme metódou Ziegler-Nicholsa a metódou frekvenčných charakteristík. Samotné laboratórne úlohy budeme tvoriť s ohľadom na obsah vyučovaných predmetov bakalárskeho a magisterského štúdia.
|
host ::
RSS.