|
|
On a class of biped underactuated robot models with upper body: Sensitivity analysis of the walking performance
Papáček, Štěpán ; Polach, P. ; Prokýšek, R. ; Anderle, Milan
Biped underactuated robots with an upper body (being a torso) form a subclass of legged robots. This study deals with the walking performance of such class of legged robot models and has been motivated by the need to implement of the previously developed sensor and control algorithms for the real-time movement of the laboratory walking robot, designed and built at the Department of Control Theory of the Institute of Information Theory and Automation (UTIA) of the Czech Academy of Sciences, see Fig. 1 (left). A detailed description of this underactuated walking-like mechanical system (called further UTIA Walking Robot – UWR) is provided in [2] and [5]. The simplest underactuated walking robot hypothetically able to walk is the so-called Compass gait biped walker, alternatively called the Acrobot, see Fig. 1 (right). For a review of underactuated mechanical systems, i.e. systems with fewer actuators than degrees of freedom, which encounter many applications in different fields (e.g., in robotics, in aeronautical and spatial systems, in marine and underwater systems, and in-flexible and mobile systems), see [3]. As follows, we examine the walking performance of parametrized models for different walking regimes and different values of model parameters. More specifically, the sensitivity analysis (i.e., parameter study) of the walking performance with respect to certain design variables (model parameters) is carried out using the software package alaska/MultibodyDynamics. The main attention is attracted to the role of the upper body mass m3 and position lc3, see Fig. 1 (right). Last but not least, having surveyed the mechanics of planar biped robots, our subsequent goal is the analysis of a 3D biped model where lateral balance is either controlled, suppressed or compensated.
|
|
|
Comparing of observed and simulated field crop production in HERMES2Go model at Hněvčeves locality
Bohuslav, Jakub ; Kersebaum, Kurt Christian ; Madaras, M. ; Hlavinka, Petr ; Trnka, Miroslav ; Žalud, Zdeněk
The main objective of this study was calibration and testing of crop growth model \nHERMES2Go under long–term field experiment in Hněvčeves locality (coordinate 50°18´N, 15°43´E, \naltitude 265 m.a.s.l.). Observed data of yields and the other parameters like a weather data, soil \nparameters, management practice, phenology phases etc. monitored in last 38 years was used for model \ncalibration. Input parameters were available for 4 different fertilizer practices: i) control, ii) manure, iii) \nmineral fertilizer and iv) manure together with mineral fertilizer on each plot. Observed data are \navailable for yields of main and by–product and above ground biomass. The main grown crops were \nsugar beet, spring barley, winter wheat, silage maize, oat and alfalfa. Outputs of the model for main \nproduct are relatively accurate, but values of by–product requires additional calibration parameters \nsettings together with above–ground biomass.
|
|
| |
|
|
Kinematika kolového mobilního robotu
Zoufalý, Stanislav ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá popisem koncepcí neholonomních mobilních robotů. Jejím cílem je seznámení se základními variantami konstrukcí, sestavení matematického modelu, odvození dynamických vlastností a navržení funkčního algoritmu řídícího systému. Práce popisuje výběr vhodných modelů, implementaci dvou základních typů podvozků a vybraní vhodného simulátoru pro realizaci modelů. Jedná se o typy s Diferenciálním a Ackermanovým podvozkem. Dále se práce zabývá návrhem vhodného řízení tak, aby byl splněn požadavek sledování zadané trajektorie. Algoritmy řízení i matematické modely byly implementovány v programovém prostředí MATLAB-Simulink s možností reálné 3D simulace v simulatoru Webots.
|
|
|
Grafický editor návrhových modelů
Švub, Daniel ; Janoušek, Vladimír (oponent) ; Kočí, Radek (vedoucí práce)
Cílem této práce byl návrh a vývoj uživatelsky přívětivého grafického editoru Objektově orientovaných Petriho sítí (OOPN). Pro popis tohoto formalismu je použit jazyk PNtalk, který spojuje Petriho sítě s objektově orientovaným jazykem Smalltalk. Výsledná aplikace má uživatelům umožnit modelování objektů a jejich chování za pomocí OOPN a simulování přímo v editoru.
|
|
| |
|
|
Knihovna pro kosterní animace
Maliňák, Jan ; Chlubna, Tomáš (oponent) ; Vlnas, Michal (vedoucí práce)
Hlavním cílem této práce je navrhnout fyzikální řešení pro generování kosterních animací. To umožňuje za prvé provádět drobné úpravy animace v reálném čase, a za druhé dynamicky generovat pohyb postavy i bez předchozího vytvoření animace pro daný konkrétní účel. Vytvořený modul pro herní engine Unity využívá úhlovou rychlost k určení rotace kosti, namísto vyhodnocení animační křivky v konkrétní časový okamžik. Výpočet se provádí generováním sil svalů, výpočtem točivého momentu a aplikováním výsledného úhlového zrychlení jednotlivých kostí. Po zadání cíle ve vhodné formě začne animační systém pohybovat připojenou kostrou a bude se snažit dosáhnout daného cíle.
|
|
|
Simulace procesoru ARM pro výuku programování v asembleru
Ondryáš, Ondřej ; Goldmann, Tomáš (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvoření didaktického nástroje pro simulaci činnosti procesoru z rodiny Arm, který je integrován do editoru Visual Studio Code. Nástroj je určen pro výuku programování těchto procesorů na strojové úrovni. Implementuje službu umožňující překlad jazyka symbolických adres instrukční sady A32 a simulaci provádění jejích instrukcí. Využívá k tomu emulační jádro Unicorn a další nástroje s otevřeným zdrojovým kódem. Rozšíření pro editor poskytuje s pomocí služby podporu pro vývoj a ladění programů v tomto jazyce. Při tvorbě programu zobrazuje uživateli vysvětlivky pro použité instrukce a pomáhá s pochopením jejich funkcí. Při ladění umožňuje krokování a různé pohledy na vnitřní stav simulovaného procesoru, obsah registrů i paměti. Výsledkem práce je řešení, které je možné použít při výuce předmětu Pokročilé asemblery na FIT VUT. V budoucnu bude možné rozšířit jej o podporu jiných architektur a poskytnout tak nástroj pro usnadnění výuky i v dalších předmětech zaměřených na programování na strojové úrovni.
|
|
|
Využití modelování a simulace při analýze provozních rizik výrobních linek
Wolker, Jakub ; MSc, Martin Manga, (oponent) ; Lacko, Branislav (vedoucí práce)
Diplomová práce se věnuje využití modelování a simulace při analýze provozních rizik. Budou uvedeny návrhy pro metodiku k vytváření modelu digitálního dvojčete výrobních linek nových i stávajících, následné ověření metodiky na konkrétním modelu a také využití modelu pro stanovení provozních rizik. Pro vytvoření modelu digitálních dvojčat, ověření scénářů a experimentů rizik je užito softwaru Siemens Tecnomatix Plant Simulation. Hlavním cílem práce je návrh vhodného postupu a prostředků, které řeší problematiku plánovaných přínosů a rizik pro projekty výrobních linek. Toho je dosaženo splněním dílčích cílů, které odpovídají jednotlivým návrhům. Řešení vychází z teoretických poznatků a analýzy montážní linky, stavu mapování hodnotového toku a užívaných podkladů.
|
|
|
Security and Performance Testbed for Simulation of Proof-of-Stake Protocols
Hud, Jakub ; Perešíni, Martin (oponent) ; Homoliak, Ivan (vedoucí práce)
This thesis deals with testing the security and performance of PoS-based protocols. Comparison of ProPos, Algorand, Hedera, Ouroboros and Tezos is presented on theoretical level in terms of performance, attack vulnerabilities and attacks mitigation. This thesis includes a simulation framework for testing Algorand, ProPos and Hedera protocols. The simulation framework is created using Omnet++ 5.4.1. Focus of the simulation experiments is on the performance of the selected protocols. Based on the results of the experiments a few improvements are discussed.
|
host ::
RSS.