|
|
Návrh a realizace výukového modelu "Vzduchová levitace"
Horák, Petr ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem, výrobou a oživením výukového modelu vzduchové levitace a nastavením jeho parametrů. Na začítku práce je uvedena rešeršní studie na téma levitace jako takové. Následuje několik příkladů různých fyzických realizací modelu, dále je popsána konstrukce a samotná fyzická realizace modelu. Následujícím krokem byl návrh senzoriky a pohonu modelu a vyřešení napájení modelu. Dále pak návrh komunikační jednotky, elektroniky a kabeláže pro propojení modelu s řídící kartou MF 624. Posledním úkolem bylo navržení real-time řízení v programu Matlab Simulink 2007b s využitím Real Time Toolbox 4.0 od firmy Humusoft, jeho realizace a konečné odladění celého systému.
|
|
|
Řízení laboratorního modelu nestabilního balancujícího vozidla
Horák, Petr ; Zavadinka, Peter (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tento diplomový projekt je součástí projektu HUMMER. Projekt se zabývá prací tří studentů na vývoji nestabilního dvoukolového vozítka typu Segway a jeho zmenšeného laboratorního modelu. Tato práce se zabývá oživením laboratorního modelu, návrhem jeho řízení a realizací jeho ovládání (podrobnější rozdělení úkolů na projektu je uvedeno níže). Na začátku práce je uvedena rešeršní studie. Ve své první části se zabývá podobnými modely ve světě, jejich konstrukcí a způsobem řízení. V další části rešerše následuje popis reálného modelu a odvození jeho základních rovnic, v poslední části je pak uveden princip činnosti některých použitých senzorů. Dalším krokem byl výběr a návrh potřebné elektroniky. V příslušné kapitole jsou popsány veškeré navrhované elektronické moduly a použité senzory. Jsou zde také uvedeny parametry baterie či poháněcích servomotorů. Následujícím úkolem byl odhad parametrů soustavy. Odhad byl prováděn po částech. V kapitole je detailně popsán způsob měření dat i sestavování estimačního modelu. Předposledním krokem byl návrh PID a LQR řízení modelu pomocí I/O karty MF 624 a jejich porovnání. Následoval výběr lepšího regulátoru a jeho následná implementace na mikrokontrolér. Posledním krokem pak byla realizace ovládání jízdy modelu pomocí joysticku a nadřazeného PC.
|
|
|
Řízení laboratorního modelu nestabilního balancujícího vozidla
Horák, Petr ; Zavadinka, Peter (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tento diplomový projekt je součástí projektu HUMMER. Projekt se zabývá prací tří studentů na vývoji nestabilního dvoukolového vozítka typu Segway a jeho zmenšeného laboratorního modelu. Tato práce se zabývá oživením laboratorního modelu, návrhem jeho řízení a realizací jeho ovládání (podrobnější rozdělení úkolů na projektu je uvedeno níže). Na začátku práce je uvedena rešeršní studie. Ve své první části se zabývá podobnými modely ve světě, jejich konstrukcí a způsobem řízení. V další části rešerše následuje popis reálného modelu a odvození jeho základních rovnic, v poslední části je pak uveden princip činnosti některých použitých senzorů. Dalším krokem byl výběr a návrh potřebné elektroniky. V příslušné kapitole jsou popsány veškeré navrhované elektronické moduly a použité senzory. Jsou zde také uvedeny parametry baterie či poháněcích servomotorů. Následujícím úkolem byl odhad parametrů soustavy. Odhad byl prováděn po částech. V kapitole je detailně popsán způsob měření dat i sestavování estimačního modelu. Předposledním krokem byl návrh PID a LQR řízení modelu pomocí I/O karty MF 624 a jejich porovnání. Následoval výběr lepšího regulátoru a jeho následná implementace na mikrokontrolér. Posledním krokem pak byla realizace ovládání jízdy modelu pomocí joysticku a nadřazeného PC.
|
|
|
Návrh a realizace výukového modelu "Vzduchová levitace"
Horák, Petr ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem, výrobou a oživením výukového modelu vzduchové levitace a nastavením jeho parametrů. Na začítku práce je uvedena rešeršní studie na téma levitace jako takové. Následuje několik příkladů různých fyzických realizací modelu, dále je popsána konstrukce a samotná fyzická realizace modelu. Následujícím krokem byl návrh senzoriky a pohonu modelu a vyřešení napájení modelu. Dále pak návrh komunikační jednotky, elektroniky a kabeláže pro propojení modelu s řídící kartou MF 624. Posledním úkolem bylo navržení real-time řízení v programu Matlab Simulink 2007b s využitím Real Time Toolbox 4.0 od firmy Humusoft, jeho realizace a konečné odladění celého systému.
|
host ::
RSS.