|
|
Lokalizace objektů v prostředí bezdrátové senzorové sítě
Vícha, Tomáš ; Bidlo, Michal (oponent) ; Šimek, Václav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím metod pro získávání prostorového povědomí v rámci technologií určených pro tvorbu bezdrátových senzorových sítí krátkého dosahu. Práce obsahuje rozbor několika technik, které je možné použít pro získání odhadu pozice objektů v rámci senzorové sítě. Pro praktické řešení byla vybrána metoda založená na měření časových diferencích zasílaných zpráv. Byla realizována obvodová implementace uzlu sítě stavějícího na čipu DW1000, který pracuje na technologii ultra širokopásmového vysílání. Dále byla realizována i senzorová síť s příslušnou uživatelskou aplikací na její obsluhu a zobrazování výsledků lokalizace.
|
|
|
Drone localization and navigation in a familiar environment without GNSS
Pintér, Marco ; Janoušek, Jiří (oponent) ; Raichl, Petr (vedoucí práce)
This thesis is aimed at development of the localization system without using GNSS. The first part describes technologies, enable determination of position in the area. Methods for determining distance between transmitter and receiver are also described. In the next part of the thesis describes ROS communication form with flight controller PixHawk. On the basis of the acquired knowledge is described choosage of preferred technology and method of determination of the distance between transmitter and receiver.
|
|
|
Testing of UWB Sensors For Use in Multi-robot Relative Localization Systems and Design of UWB Plugin for ROS/Gazebo Simulation Environment
Raichl, P. ; Marcon, P.
This paper studies the possibility of using UWB sensors DWM1000 as a part of relative localization systems and a part of local avoidance systems in multi-robot systems, especially UAV swarms. The first part of the paper presents the behavior of UWB sensors DWM1000 in real, various conditions/environments. The second part of this paper describes ROS/Gazebo UWB plugin for relative localization. This plugin was created based on the first part of this paper and it is integrated with an open-source platform for UAVs from the Multi-robot Systems (MRS) group at the Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague. A Simple simulation of a multi-robot system with the designed, integrated plugin is shown.
|
|
|
Drone localization and navigation in a familiar environment without GNSS
Pintér, Marco ; Janoušek, Jiří (oponent) ; Raichl, Petr (vedoucí práce)
This thesis is aimed at development of the localization system without using GNSS. The first part describes technologies, enable determination of position in the area. Methods for determining distance between transmitter and receiver are also described. In the next part of the thesis describes ROS communication form with flight controller PixHawk. On the basis of the acquired knowledge is described choosage of preferred technology and method of determination of the distance between transmitter and receiver.
|
|
|
Lokalizace objektů v prostředí bezdrátové senzorové sítě
Vícha, Tomáš ; Bidlo, Michal (oponent) ; Šimek, Václav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím metod pro získávání prostorového povědomí v rámci technologií určených pro tvorbu bezdrátových senzorových sítí krátkého dosahu. Práce obsahuje rozbor několika technik, které je možné použít pro získání odhadu pozice objektů v rámci senzorové sítě. Pro praktické řešení byla vybrána metoda založená na měření časových diferencích zasílaných zpráv. Byla realizována obvodová implementace uzlu sítě stavějícího na čipu DW1000, který pracuje na technologii ultra širokopásmového vysílání. Dále byla realizována i senzorová síť s příslušnou uživatelskou aplikací na její obsluhu a zobrazování výsledků lokalizace.
|
host ::
RSS.