|
|
Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Korytár, Lukáš ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
|
|
|
Design of 3D joystick with 6DOF
Magyerka, Ladislav ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
The aim of the diploma thesis was to design a complete controller device with six degrees of freedom for use in computer simulators. After the analysis of current available devices, a model of mechanism was created for production using a 3D printer. Subsequently, electronics and utility software were designed to process received sensor readings. Finally, the finished device was tested in several applications.
|
|
|
Návrh dokovací stanice pro mobilní robot
Obšil, Tomáš ; Houfek, Martin (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je návrh dokovací stanice pro autonomní mobilní robot Breach. Dokovací stanice má za úkol připojení robota ke zdroji napájení bez asistence lidské obsluhy za účelem nabití jeho baterií. Teoretická část práce obsahuje rešeršní studii autonomního nabíjení robotických zařízení. Následně je posouzena vhodnost použití různých typů dokovacích stanic a výběr nejvhodnějšího řešení. Praktická část práce se zabývá návrhem dokovacího mechanismu, který zohledňuje nepřesnou navigaci robota s odchylkami v řádu několika centimetrů. Součástí návrhu je konektorový systém, který je schopen dlouhodobě přenášet proud o velikosti minimálně 20 A. Na závěr je vytvořen 3D model kompletní dokovací stanice včetně napájecích konektorů v programu SolidWorks.
|
|
| |
|
|
EXPERT SYSTEM SHELL ARCHITECTURE BASED ON DECISION NETWORK
Věchet, Stanislav ; Krejsa, Jiří ; Chen, K.S.
Presented paper deals with preliminary design of an empty expert system suitable for system monitoring in various engineering applications. Discussed expert system is rule-based with the possibility of importance factor definition within each rule. The deduced result can be composited from more than one possible hypothesis based on different confidence level. The core of the system is based on Bayesian decision network and simple autonomous mobile robot use-case is used for results presentation.
|
|
|
THE EVALUATION OF HOKUYO URG-04LX-UGO1 LASER RANGE FINDER DATA
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
Laser range finders are essential sensors in mobile robot navigation tasks, such as robot localization, or simultaneous localization and mapping. As the probabilistic approach is commonly used to fuse the robot motion model with sensor data, the knowledge of the sensor parameters, such as linearity, variance, etc. is essential for fusing algorithms to perform correctly. This paper presents the results of extensive tests on performance of Hokuyo URG-04LX-UG01 range finder, that becomes nowadays popular among robot designers due to its reasonable cost, compact dimensions and low weight. The influence of obstacle color, error distribution and offset drift are examined.
|
|
|
Analýza zimního stadionu Mělník a návrh marketingového plánu
Krejsa, Jiří ; Flemr, Libor (vedoucí práce) ; Voráček, Josef (oponent)
Název: Analýza zimního stadionu Mělník a návrh marketingového plánu Cíle: Cílem této práce je zpracování analýz stavu zimního stadionu Mělník a vytvoření návrhu marketingového plánu. Plán by měl posloužit k efektivnějšímu fungování celého zimního stadionu v následujících letech. Metody: V práci byly zpracovány analýzy stavu stadionu v letech 2011-2013 zaměřené na využití ledové plochy, návštěvnosti veřejného bruslení a bruslení škol a také analýzy týkající se příjmů a výdajů ve stejném období. Bylo provedeno dotazování návštěvníků stadionu a sestavena analýza konkurenčních stadionů v okolí Mělníka. Veškeré získané hodnoty z analýz byly následně porovnávány s celorepublikovým průměrem hodnot získaných z výzkumu KPMG. Výsledky: Z provedených analýz byl zjištěn potenciál ve větší efektivnosti využití ledové plochy a pronájmu reklamních ploch. Při porovnání financování z veřejných rozpočtů je mělnický stadion oproti průměru ČR ve stejně velkých městech podfinancován. Celý návrh marketingového plánu byl sestaven do 4 hlavních částí zaměřených na získání potenciálních sponzorů, zvýšení využití ledové plochy v měsících září-březen, zvýšení návštěvnosti veřejného bruslení a bruslení škol ve stejném období a v poslední řadě byl vytvořen model využití ledové plochy v měsících duben-srpen. Klíčová slova:...
|
|
|
Návrh a realizace elektroniky a software autonomního mobilního robotu
Meindl, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného řídicího systému a navigačního softwaru autonomního mobilního robotu DACEP. Rešeršní část se věnuje výběru senzorického vybavení. V práci je popsán návrh vestavěného řídicího systému a komunikačního rozhraní mezi tímto systémem a nadřazeným počítačem. Součástí práce je vytvoření lokalizačního a navigačního softwaru, ke kterému je použit framework ROS. Důraz je kladen na to, aby tato část byla co nejvíce návodná pro pomoc pří vývoji robotu podobné konstrukce. V rámci diplomové práce bylo vytvořeno grafické rozhraní, které slouží pro diagnostiku robotu a jeho vzdálené řízení.
|
|
|
QR code detection under ROS implemented on the GPU
Hurban, Milan ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This master's thesis deals with the design and implementation of a QR code detection algorithm under the ROS platform with computations running on a graphical processing unit. Through a comparative survey of available tools and techniques, a suitable approach is chosen and the algorithm is written as a module in the Python programming language, ready to be implemented under the ROS platform. The OpenCL parallel computing platform is used to facilitate parallel computation on multi-core hardware, such as graphical processing units or multi-core CPUs.
|
|
|
Návrh výsuvné manipulační platformy mobilního robotu
Šumšal, Zdeněk ; Krejčí, Petr (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem konstrukce výsuvné plošiny určené pro robotickou platformu Breach. Účelem této plošiny je umístění dalšího vybavení robota, jakým můžou být například senzory, kamery, nebo manipulátor. Plošina tedy musí splňovat vysoké nároky kladené především na nosnost. Další částí práce je návrh konstrukce mechanismu, který může být umístěn na tuto výsuvnou plošinu, nebo přímo na platformu Breach. Tento mechanismus musí být schopen bezpečně naložit libovolný malý předmět na horní část celé platformy a poté jej na zvoleném místě zase vyložit. U předmětu je stanovena pouze maximální hmotnost 2 kilogramy, ale jeho další vlastnosti nejsou předem specifikovány. Konstrukce je tedy zaměřená na maximální univerzálnost tohoto mechanismu.
|
host ::
RSS.