|
| |
|
|
PREDICTIVE CONTROL – ALGORITHMS, TESTS AND WEB PUBLICATION VIA MATLAB - SIMULINK ENVIRONMENT (R 14)
Belda, Květoslav ; Píša, P.
Predictive control is one of control strategies, which optimize control actions within certain time range. Control actions are not designed only for current state of the system, but also they are optimized for the following time instants. Presented paper makes simple overview of Predictive control algorithms and their tests under MATLAB-Simulink environment. Furthermore, it presents Web publication of the MATLAB scripts and functions and Simulink schemes used for Predictive control.
|
|
|
Modelově orientované řízení pro paralelní kinematiky robotů
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Článek se zabývá aplikací modelově orientovaného přístupu k řízení v rámci robotického systému, který zahrnuje paralelní strukturu a příslušné pohony. Jako příklad jsou používáno několik prototypů rovynných paralelních redundantních struktur poháněných stejnosměrnými motory. Je představena vhodná forma matematického modelu, jak mechanické části tak i části pohonů, která je následně použita pro návrh řízení. Návrh je založrn na diskrétním prediktivním řízení, které se může soupeřit a překonat klasické zpětnovazební strategie
|
|
|
Studie prediktivních řídicích algoritmů pro paralení struktury robotů
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink
|
host ::
RSS.