|
Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X
Olša, Petr ; Ošmera, Pavel (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Předmětem této diplomové práce je návrh řízení robotu se třemi všesměrovými koly. Model řízení je navržen pro všesměrovou platformu robotu poháněnou motory od firmy Maxon s inteligentní řídící jednotkou EPOS. Návrh řízeni obsahuje: ?- Navržení souřadných systémů a převodu mezi nimi ?- Navržení kinematického modelu soustavy - Vytvoření knihoven pro řízení a komunikaci s jednotkou EPOS ?- Vytvoření aplikace pro simulaci daného problému ?- Návrh trajektorie dráhy ?- Ověření přesnosti a funkčnosti daného modelu Navržené řešení bylo založeno na rovnoměrně zrychleném pohybu a bylo uvažováno maximální zrychlení kol, aby nedošlo k jejich prokluzu. U navrženého modelu byla částečně ověřena funkčnost.
|
|
Návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení čtyřnohého kráčivého robotu
Olša, Petr ; Andrš, Ondřej (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení kráčivého robotu. Realizace nejnižší vrstvy řízení obsahuje: •zavedení souřadných systémů •řešení inverzní úlohy kinematiky robotu •vytvoření simulačního a komunikačního programu •implementaci inverzní úlohy kinematiky do mikrokontroleru, •začlenění sériové komunikace mezi počítačem a robotem do řídicího systému, •realizaci kroku robotu. Na závěr se testuje schopnost řídícího systému vykonávat povely v reálném čase.
|
|
Návrh řízení všesměrového mobilního robotu O3-X
Olša, Petr ; Ošmera, Pavel (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Předmětem této diplomové práce je návrh řízení robotu se třemi všesměrovými koly. Model řízení je navržen pro všesměrovou platformu robotu poháněnou motory od firmy Maxon s inteligentní řídící jednotkou EPOS. Návrh řízeni obsahuje: ?- Navržení souřadných systémů a převodu mezi nimi ?- Navržení kinematického modelu soustavy - Vytvoření knihoven pro řízení a komunikaci s jednotkou EPOS ?- Vytvoření aplikace pro simulaci daného problému ?- Návrh trajektorie dráhy ?- Ověření přesnosti a funkčnosti daného modelu Navržené řešení bylo založeno na rovnoměrně zrychleném pohybu a bylo uvažováno maximální zrychlení kol, aby nedošlo k jejich prokluzu. U navrženého modelu byla částečně ověřena funkčnost.
|
|
Návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení čtyřnohého kráčivého robotu
Olša, Petr ; Andrš, Ondřej (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení kráčivého robotu. Realizace nejnižší vrstvy řízení obsahuje: •zavedení souřadných systémů •řešení inverzní úlohy kinematiky robotu •vytvoření simulačního a komunikačního programu •implementaci inverzní úlohy kinematiky do mikrokontroleru, •začlenění sériové komunikace mezi počítačem a robotem do řídicího systému, •realizaci kroku robotu. Na závěr se testuje schopnost řídícího systému vykonávat povely v reálném čase.
|