|
|
Modelování a analýza laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadla
Nedvědický, Pavel ; Bastl, Michal (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá modelováním, identifikací a řízením rotačního inverzního kyvadla. Soustava byla matematicky popsána a byl vytvořen model v prostředí Matlab/Simulink, jehož parametry byly odhadnuty pomocí nástroje Parameter Estimation Toolbox implementovaného v Matlabu. Následuje část věnující se rozboru a aplikaci swing up metod, konkrétně momentového skoku, energetické metody a PD metody. Zvláštní důraz byl kladen na tvorbu pěti modelů tření, které zohledňují měnící se hodnotu třecího momentu v průběhu rotace ramene. Jeden z nich je model dynamický, byl zvolen Reset Integrator. Identifikované modely byly testovány jako kompenzace a byla ověřena jejich funkčnost. K řízení bylo využito stavového řízení se stavovým pozorovatelem. Koeficienty se naladily LQR metodou. Veškeré poznatky byly na závěr aplikovány při výsledném řízení modelu, čímž se ověřila jejich kvalita.
|
|
|
Vizuální zpětnovazební řízení pro humanoidního robota
Nedvědický, Pavel ; Bastl, Michal (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Práce se zabývá konstrukcí levného robotického manipulátoru, který bude sloužit jako exponát a pro výukové účely. Projekt je týmový, autor na něm spolupracoval se spolužákem. Realizována byla robotická paže se čtyřmi stupni volnosti. Pro celého robota byla vybrána řídící a výkonová elektronika. Autor se zabýval tvorbou softwaru, který je schopen řídit pohony robota pomocí vizuálnímu zpětné vazby, získané zpracováním obrazu z 3D kamery. Na závěr je prezentováno grafické uživatelské rozhraní, které lze využít pro ovládání pohybů robota.
|
|
|
Vizuální zpětnovazební řízení pro humanoidního robota
Nedvědický, Pavel ; Bastl, Michal (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
Práce se zabývá konstrukcí levného robotického manipulátoru, který bude sloužit jako exponát a pro výukové účely. Projekt je týmový, autor na něm spolupracoval se spolužákem. Realizována byla robotická paže se čtyřmi stupni volnosti. Pro celého robota byla vybrána řídící a výkonová elektronika. Autor se zabýval tvorbou softwaru, který je schopen řídit pohony robota pomocí vizuálnímu zpětné vazby, získané zpracováním obrazu z 3D kamery. Na závěr je prezentováno grafické uživatelské rozhraní, které lze využít pro ovládání pohybů robota.
|
|
|
Modelování a analýza laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadla
Nedvědický, Pavel ; Bastl, Michal (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá modelováním, identifikací a řízením rotačního inverzního kyvadla. Soustava byla matematicky popsána a byl vytvořen model v prostředí Matlab/Simulink, jehož parametry byly odhadnuty pomocí nástroje Parameter Estimation Toolbox implementovaného v Matlabu. Následuje část věnující se rozboru a aplikaci swing up metod, konkrétně momentového skoku, energetické metody a PD metody. Zvláštní důraz byl kladen na tvorbu pěti modelů tření, které zohledňují měnící se hodnotu třecího momentu v průběhu rotace ramene. Jeden z nich je model dynamický, byl zvolen Reset Integrator. Identifikované modely byly testovány jako kompenzace a byla ověřena jejich funkčnost. K řízení bylo využito stavového řízení se stavovým pozorovatelem. Koeficienty se naladily LQR metodou. Veškeré poznatky byly na závěr aplikovány při výsledném řízení modelu, čímž se ověřila jejich kvalita.
|
host ::
RSS.