Hlavní stránka > Výsledky hledání: Hörner, Jiří
Hledej:
Tipy pro vyhledávaní :: Rozšířené hledání
Hledej ve sbírkách:
Seřadit podle: Zobrazit výsledky: Výstupní formát:
Národní úložiště šedé literatury Nalezeno 2 záznamů.  Hledání trvalo 0.00 vteřin. 
Automatic Point Clouds Merging
 Hörner, Jiří ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Vodrážka, Jindřich (oponent)
Multirobotické systémy jsou zavedenou výzkumnou oblastí s rostoucím množstvím aplikací. Efek- tivní koordinace v těchto systémech zpravidla vyžaduje znalost polohy robotů a mapy daného prostředí. Tato práce prezentuje nový algoritmus pro spojování 3D map reprezentovaných mračny bodů v mul- tirobotických systémech, který vytváří globální mapu prostředí a poskytuje pozice robotů. Algoritmus je založen na odhadování transformace mezi mapami pomocí význačných bodů a s využitím nového algoritmu pro párování descriptorů. Algoritmus používá pouze mračna bodů bez dalších pomocných in- formací. Algoritmus může využít rozdílené SLAM metody a typy senzorů a je použitelný v heterogenních multirobotických systémech. Algoritmus pro spojování map byl testován na reálných datech z létajících a pozemních robotů s různými typy stereo kamer a aktivních RGB-D kamer. Algoritmus byl testován venku i uvnitř budov. Navržený algoritmus byl implementován jako ROS balíček a je v současné době distribuován v ROS distribuci. Pokud vím, jedná se o první ROS balíček pro spojování 3D map.
Úplný záznam
Map-merging for multi-robot system
 Hörner, Jiří ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Ježek, Pavel (oponent)
Skupina robotů mapující danou oblast má potenciál zkombinovat získané informace a vytvořit distribuovanou mapu efektivněji a spolehlivěji než jediný robot. Koordinace skupin robotů závisí na konzistentní a spolehlivé mapě daného prostředí. Map-merging algoritmy tvoří klíčovou součást takových systémů. V této práci představuji nový algoritmus pro spojování 2D map vytvořených různými roboty bez znalosti výchozích relativních pozic robotů. Algoritmus je inspirovaný technikami počítačového vidění pro vytváření panoramat z jednotlivých fotografií. Představený algoritmus využívá data reprezentovaná occupancy grid mapami, což umožňuje dobrou škálovatelnost pro heterogenní roje více robotů a umožňuje používání algoritmu s různými SLAM algoritmy. Map-merging algoritmus byl implementovaný jako veřejně dostupný ROS package a byl akceptovaný do distribuce ROS. Výkon algoritmu byl testován v prostředí ROS s použitím VREP simulátoru. Pro potřeby evaluace byl v rámci této práce vyvinut ROS package pro autonomní prohledávání prostředí. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
Úplný záznam

Viz též: podobná jména autorů
2 Horner, Jakub
Chcete být upozorněni, pokud se objeví nové záznamy odpovídající tomuto dotazu?
Přihlásit se k odběru RSS.
Digitální repozitář :: Hledej :: Nový záznam :: Personalizace :: Nápověda
Powered by Invenio v1.1.2
Spravuje admin.invenio@techlib.cz
Tato stránka je dostupná také v následujících jazycích:
Česky  English