|
|
6D pose estimation of objects in images
Cífka, Martin ; Šivic, Josef (vedoucí práce) ; Šikudová, Elena (oponent)
Odhad 6D polohy objektů je důležitou úlohou počítačového vidění s možným vyu- žitím například při robotické manipulaci, ale také v počítačové grafice a augmentované realitě. Cílem je odhadnout polohu známého objektu relativně vůči kameře, tedy 3D rotaci a 3D translaci, ze vstupního obrazu. Tento problém je ještě komplikovanější v ne- kontrolovaném prostředí, například v situacích, kdy neznáme správnou kalibraci kamery. V takovém případě je také nutné odhadnout ohniskovou vzdálenost kamery spolu s 6D polohou objektu. V této práci se věnujeme problémům metod pracujících v takových nekontrolovaných prostředích. V první části se konkrétně zaměřujeme na metodu FocalPose - state-of-the-art me- todu pro odhad 6D polohy objektu a ohniskové vzdálenosti kamery. Tuto metodu nejprve shrnujeme a poté navrhujeme několik vylepšení. Mezi ně patří: (i) odvození a vylepšení vzorce pro aktualizaci 6D polohy a ohniskové vzdálenosti, (ii) nahrazení metody pro vy- hledávání objektů v databázi 3D modelů, a (iii) změna distribuce 6D poloh a ohniskových vzdáleností používaných pro generování syntetických trénovacích dat. Tyto změny vedou k lepším výsledkům v porovnání s metodou FocalPose. Nevýhodou metod pro odhadování 6D poloh objektů je výpočetně velmi náročné tré- nování. Vyhnout se přetrénovávání pro nové objekty je možné s...
|
|
|
Aplikace pro focení 360° fotografií pro kameru Mi Sphere
Cífka, Martin ; Mirbauer, Martin (vedoucí práce) ; Horký, Vojtěch (oponent)
Xiaomi Mi Sphere je kamera pro pořizování 360ř fotografií. Takové sférické fotografie jsou za současného využití vysokého dynamického rozsahu (HDR) používány pro účely re- alistického renderingu jako pozadí a pro vytváření realistického osvětlení a odrazů světla. Výhoda uvedené kamery spočívá v její nízké hmotnosti a snadné přenositelnosti, ale oficiální aplikace potřebná k jejímu ovládání je dostupná pouze pro operační systémy Android a iOS, a neumožňuje současné použití časosběru a bracketingu pro pořizování HDR snímků. Ani jiné neoficiální aplikace tuto funkcionalitu nepodporují. V této práci analyzujeme komunikační protokol mezi kamerou a oficiální aplikací, následně vytváříme vlastní multiplatformní aplikaci s webovým grafickým prostředím. Ta kromě standard- ního fotografování podporuje i zmíněné současné použití časosběru a bracketingu. Vzniklá aplikace se spouští nikoliv na zařízení uživatele, ale přímo na kameře, což nám umožňuje pokračovat ve fotografování i po odpojení zařízení klienta. 1
|
host ::
RSS.