|
|
Robot Localization
Obdržálek, David ; Pokorný, Jaroslav (vedoucí práce) ; Borovac, Branislav A. (oponent) ; Gottscheber, Achim (oponent)
Název práce: Lokalizace robotů Autor: RNDr. David Obdržálek Katedra: Katedra softwarového inženýrství Vedoucí práce: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSs., Katedra softwarového inženýrství Abstrakt: Lokalizace je v robotice jednou z nejdůležitějších oblastí základní podpory pro úspěšné plnění úkolů robotů. Tato práce uvádí přehled některých lokalizačních metod, které jsou dále použity v praktické implementaci na reálných robotech. Pro implementaci byl také vybrán a konkretizován mechanismus Monte Carlo lokalizace (MCL), který představuje velmi úspěšnou pravděpodobnostní metodu pro lokalizaci robota i v situacích, kdy údaje získané ze senzorů nejsou zcela v souladu s realitou. Vzniklý lokalizační mechanismus byl úspěšně nasazen na několika robotech. Dále práce uvádí způsob, jak použít jednoduchý a chybami zatížený přijímač GPS signálu pro úspěšnou lokalizaci robota na grafem zadané mapě. Klíčová slova: robotika, lokalizace, GPS, Monte Carlo lokalizace
|
host ::
RSS.