|
|
Návrh a řízení samobalancujícího robotu
Jiruška, Jiří ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá kompletním návrhem a výrobou autonomního dvoukolového samobalan-cujícího robotu. Cílem práce je stabilizace robotu ve vzpřímené poloze a sledování namalované černé čáry na podlaze jejím snímáním pomocí kamery. Robot je řízen pomocí Raspberry Pi a je poháněn stejnosměrnými motory. Součástí práce je návrh a realizace hardwarové i softwarové části. Robot byl následně modelován v prostředí Matlab/Simulink a na základě modelu byl navržen LQR a PID regulátor.
|
|
|
Redakční systém
Pohl, Lukáš ; Goldefus, Filip (oponent) ; Květoňová, Šárka (vedoucí práce)
Cílem práce je vytvořit webovou aplikaci (redakční systém), která slouží ke zlepšení firemní komunikace, sdílení a předávání informací prostřednictvím firemního intranetu. Největší důraz je kladen na samotné uživatelské rozhraní, které by mělo být jednoduché, logické a snadno pochopitelné pro běžného uživatele. Je také vyžadována funkčnost ve třech nejpoužívanějších prohlížečích (Internet Explorer, Firefox, Opera). Použité technologie jsou PHP(OOP), JavaScript, AJAX, HTML, MySQL a webový server Apache2, který běží pod operačním systémem Fedora Core.
|
|
|
Laboratorní úlohy pro přípravek Amira DTS200
Sikora, Jan ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
V práci je představen model Amira DTS 200. Jde o soustavu 3 spojených nádob, čerpadel a tlakový snímačů výšky hladiny. Na přípravku je sestaveno několik úloh na identifikaci a na regulaci hladiny. Systém je modelován a regulován v Simulinkovém schématu. Regulace probíhá v reálném čase pomocí Matlab Real-time toolboxu. Soustava je identifikována analýzou fyzikálních rovnic a jejich převodem do Simulinkových bloků. Některé neznámé parametry jsou experimentálně změřeny. Při regulaci se řeší linearizace, různé základní metody návrhu regulátorů a jejich použití. Některé úlohy obsahují několik kontrolních otázek pro studenty.
|
|
|
Podpora tabule v Kopete
Pohl, Lukáš ; Očenášek, Pavel (oponent) ; Mlích, Jozef (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je navrhnout aplikaci, sdílenou tabuli, která umožňuje společné kreslení a sdílení multimediálního obsahu v~reálném čase v~síťovém prostředí pomocí protokolu XMPP mezi dvěma účastníky. Aplikace je součástí open source IM klienta Kopete v~prostředí KDE operačního systému Linux.
|
|
|
Robustní řízení elektrických pohonů
Pohl, Lukáš ; Prokop, Roman (oponent) ; Brandštetter, Pavel (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Cílem této disertační práce je prozkoumat nové možnosti návrhu robustních regulátorů střídavých elektrických motorů a navrhnout nejvhodnější metodu pro řízení reálných synchronních a asynchronních motorů. Robustní metoda představená v této práci využívá nelineární závislosti proudových rovnic na otáčkách motoru ke konstrukci samo nastavujícího se LPV regulátoru. Výhodou tohoto přístupu k regulaci proudů elektrických motorů je dosažení značné robustnosti proudové regulace bez ztráty rychlosti proudové smyčky. Rychlá a na otáčkách nezávislá odezva proudového regulátoru umožňuje použití robustního H nekonečno regulátoru otáček ve vnější smyčce kaskádní regulační struktury. Hlavním účelem robustního H nekonečno regulátoru otáček je potlačit vliv zatěžovacího momentu na dynamické vlastnosti regulace otáček. Požadované vlastnosti kaskádní regulační struktury s LPV regulátorem proudu a H nekonečno regulátorem otáček jsou verifikovány na platformě reálného času dSPACE ds1103. Výsledky simulací pro synchronní a asynchronní motory potvrzují, že navržená metoda řízení elektrických pohonů je robustní pro celý rozsah pracovních otáček motoru a zároveň dokáže velmi dobře potlačit vliv zatěžovacího momentu.
|
|
|
Řízení BLDC motoru v oblasti nízkých otáček
Kozáček, Peter ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
Diplomová práca sa zaoberá riešením problematiky získavania hodnôt otáčok a elektrického uhlu z informácii Hallových sond s potrebným rozlíšením pre riadenia BLDC motora. Konkrétne sa jedná o oblasť riadenia v nízkych otáčkach. Väčšina motorov využíva Hallove sondy na zisťovania rýchlosti a polohy motora. Pri nízkych otáčkach nastáva situácia, kedy nevieme určiť polohu rotora s požadovaným(dostatočným) rozlíšením, tým pádom vzniká zvlnenie pri riadení (pulzácia momentu). Úlohou je navrhnúť a z zhodnotiť možnosti algoritmu pre riadenia a získania hodnoty otáčok a polohy rotora s požadovanou presnosťou.
|
|
|
Ověření vybraných komunikačních rozhraní procesoru TC275
Šebesta, Patrik ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá nastavením vybraných periferií procesoru TC275 rodiny AURIX vyvinuty firmou Infineon. Periferie procesoru QSPI realizuje komunikaci SPI nastavené jako master s vyuţitím modulu DMA obsluhujícího přijímací a vysílací registre QSPI který v určitých časových intervalech čte hodnoty z analogově digitálního převodníku CIC751 pracujícího v reţimu slave. Další nastavenou periferií procesoru je modul MultiCAN realizující CAN komunikaci. Vytvořené ovladače periferií vyuţívají pouze základní hlavičkové soubory s definicí registrů procesoru, které jsou součástí vývojového prostředí TriCore Free Entry Tool Chain, ve kterém jsou vytvořené programy periferií.
|
|
|
Návrh řídicí desky pro BLDC motor
Zbranek, Petr ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Veselý, Libor (vedoucí práce)
V rámci této diplomové práce byly řešeny algoritmy a hardware pro řízení BLDC motoru. Jako první byl navržen pro řízení motoru v LabView algoritmus nazývaný „Six-step“. Ten ovšem způsobuje zvlnění momentu, proto bylo ve finálním řešení použito vektorové řízení. Jde o senzorové řízení, proto bylo nezbytné navrhnout měření pozice rotoru. To bylo vyřešeno pomocí magnetického snímače polohy. Po otestování řídícího algoritmu byl navržen vlastní hardware pro řízení BLDC motoru. Hlavní řídicí jednotkou byl zvolen mikroprocesor MC56F82743, který se používá přímo pro řízení BLDC motorů. Mikroprocesor byl naprogramován ve vývojovém prostředí CodeWarrior, pomocí USB-TAP přes JTAG.
|
|
|
Magneticky levitující vozítko
Jančuš, Rastislav ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Táto diplomová práca zhrňuje obecné teoretické poznatky v oblasti permanentných magnetov a elektromagnetizmu. Popisuje jednosmerný elektromagnet ako základný stavebný kameň levitujúceho rýchlovlaku. Ďalej sa práca venuje aj základným podvozkom a princípom využívajúcich sa pri levitácii vo vysokorýchlostnej doprave. Druhá praktická časť práce obsahuje návrh konštrukcie levitujúceho vozíku a analýzu získaného matematického modelu elektromagnetu. Práca popisuje postup návrhu riadenia pre bočnú stabilizáciu elektromagnetov a samotnú realizáciu reálneho modelu, vrátane odladenia komunikácie počítača so stavmi snímačov a porovnanie reálneho modelu s modelom simulovaným v programovom prostredí Simulink.
|
|
|
Robustní řízení synchronních motorů
Rajnošek, Michal ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na teorii robustního řízení, konkrétně na metody H a analýzu (strukturální singulární hodnota). První část práce obsahuje teoretický úvod do problematiky modelování neurčitostí, návrhu robustních regulátorů a modelování synchronních motorů s permanentními magnety.Druhá část popisuje konkrétní návrh robustního regulátoru, jeho simulační ověření a následnou validaci na reálném motoru. Z závěru je provedena diskuze vlivu změn parametrů na stabilitu a zhodnocení získaných výsledků.
|
host ::
RSS.