|
|
Všesměrový mobilní robot
Štěrba, Ondřej ; Baránek, Radek (oponent) ; Zezulka, František (vedoucí práce)
Práce se zabývá řízením robotického podvozku na bázi všesměrových („švédských“) kol, tzn. řízením úhlových rychlostí jednotlivých kol za účelem dosažení pohybu robotu žádaným směrem a žádanou rychlostí. Dále se práce zabývá detekcí překážek před robotem pomocí přídavných senzorů.
|
|
|
Regulace výšky létajícího robota
Palacký, Tomáš ; Šembera, Jaroslav (oponent) ; Baránek, Radek (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se v prví části zabývá návrhem a konstrukcí přípravku pro testování algoritmů regulace výšky létajícího robota. Dále pak vytvářením a testováním algoritmu regulace výšky za účelem aplikování poznatků při tvorbě řídicího systému kopteru. Je uveden výběr a rozbor použitých hardwarových a softwarových prostředků – mikrokontroleru AVR ATmega, ultrazvukového snímače, regulátoru motoru a také využívaných komunikačních rozhraní IC, USART a SPI. Je zde popsán návrh a realizace elektrického zapojení, plošného spoje a mechanické konstrukce přípravku. Dále je obsahem tvorba programového vybavení mikrokontroleru a aplikace pro PC. S pomocí simulace je navržen regulační algoritmus pro regulaci výšky. Tento je testován a odladěn pro požadované vlastnosti.
|
|
|
Estimace orientace multikoptér
Baránek, Radek ; Jalovecký, Rudolf (oponent) ; Krejsa,, Jiří (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů).
|
|
|
Multicopter Attitude Estimation Using Dynamic Model
Baránek, R.
The paper is focused on attitude estimation of multicopters. Specifically the use of dynamic model of multicopter in the attitude estimation algorithm is investigated. The examined algorithm is compared to the standard algorithm GPS-INS, which do not need any information of the vehicle dynamics. Both algorithms are tested in simulations. The use of dynamic model provides bounded errors of attitude estimates even without GPS measurements. The drawback is the need for a good dynamic model of the multicopter and its parameters.
|
|
|
Plánování zdrojů projektu výstavby
Sýkorová, Lenka ; Baránek, Richard (oponent) ; Nováková, Jana (vedoucí práce)
Bakalářská práce vysvětluje základní pojmy v projektovém řízení, plánování zdrojů, nákladů, časové plánování a poukazuje na jejich vhodné využití v praxi. Cílem práce je seznámení s metodami a postupy při plánování zdrojů a především nákladů, lidských zdrojů a použitých mechanizmů na konkrétním projektu výstavby bytového domu.
|
host ::
RSS.