|
|
Shadow robot: manipulation of a robot model in augmented reality
Halenár, Timotej ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
This bachelor thesis is concerned with the manipulation of a robot model in augmented reality, using a tablet device. It extends user interaction of the existing application for robot programming -- AREditor. When programming in AREditor, the user needs to set robot poses in order to define points in space, which the robot needs to reach during program execution. The existing solution of manually positioning the robot in AREditor only allows incremental stepping of the physical robot, which is, in the majority of use cases insufficient. The main goal is to design and implement an interaction scheme, through which the user can easily position a robot model, displayed on-screen over the real robot. The user first sets the pose of the model and then commands the physical robot to copy the chosen pose. The robot arm tracks the current position of a 3D gizmo, which the user can drag in space by moving the tablet, and its movement can be constrained to one of the axes or planes. The solution also offers movement sensitivity controls, a custom coordinate system, and a separate control for gizmo to camera distance. The proposed workflow streamlines the process of setting the pose of a robot and enables users to speed up the program creation.
|
|
|
Interakce s kolaborativním robotem pomocí rozšířené reality
Zmrzlý, Daniel ; Milet, Tomáš (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá implementací možnosti interakce s kolaborativním robotem za pomocí technologie Microsoft HoloLens 2 v prostředí rozšířené reality. Práce navazuje na existující řešení v podobě AREditoru pro tabletová zařízení a doplňuje chybějící funkcionalitu AREditoru do brýlí Microsoft HoloLens 2. Pomocí zmíněných brýlí a frameworku ARCOR2 je možné manipulovat s fyzickým robotem a jeho modelem. V prvotní fázi implementace bylo navrhnuto více přístupů, jakými by uživatel mohl interagovat s robotem, a následně bylo vybráno řešení s nejvíce kladnou odezvou. Výsledné řešení podlehlo uživatelským experimentům, kde účastnící zhodnotili použitelnost a porovnali konečné řešení obou AREditorů.
|
|
|
Brýle nebo tablet? Použitelnost zařízení v kontextu programování robotických pracovišť
Kníže, Josef ; Milet, Tomáš (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje na srovnání použitelnosti brýlí Microsoft HoloLens 2 a tabletu v kontextu programování robotického pracoviště pomocí rozšířené reality. V rámci práce jsou analyzována existující rozhraní pro tato zařízení a byl navržen a proveden uživatelský experiment pro jejich porovnání, ve kterém je ve dvou iteracích vyzkoušelo a ohodnotilo celkem 18 účastníků. Na základě zpětné vazby z první iterace testování bylo navrhnuto a implementováno mnoho změn v rozhraní pro HoloLens 2. Mezi hlavní změny patří převod celé aplikace na novější framework pro smíšenou realitu, programování pomocí interakce se scénou, přepracování umístění robotů, rozšíření o konfiguraci parametrů a umísťování akce pomocí robota. Upravená verze rozhraní byla otestována v druhé iteraci experimentů a ukázalo se, že při využití HoloLens 2 jsou uživatelé o 32,3 % rychlejší a hodnotí použitelnost i uživatelskou zkušenost lépe než při použití tabletu. Překvapivě mezi zařízeními nebyl naměřen značný rozdíl v mentální ani fyzické zátěži uživatele.
|
|
|
Promítaná rozšířená realita pro robotické pracoviště
Štrof, Jakub ; Kapinus, Michal (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvoření promítaného uživatelského rozhraní, které vhodně doplní aplikaci pro programování robotů AREditor a kalibrace Kinectu a projektoru pomocí existující kalibrační metody. Pro kalibraci jsem použil metodu procam-calibration, která využívá promítání Grayových kódů na šachovnici pro výpočet kalibračních parametrů. Pomocí ní mohou být virtuální objekty umisťovány na správné místo v reálném prostoru. Uživatelské rozhraní jsem implementoval v herním engine Unity. Testováním rozhraní bylo zjištěno, že uživateli pomáhá lépe pochopit vztah mezi reálným a virtuálním prostorem při umisťování virtuálních objektů do robotického pracoviště. Také zlepšuje povědomí uživatele o pohybech robota při spolupráci.
|
|
|
Programování robotického pracoviště pomocí brýlí HoloLens
Kolařík, Petr ; Milet, Tomáš (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá použitím brýlí Microsoft Hololens 2 při práci na robotickém pracovišti. Navazuje na diplomovou práci Ing. Simony Hiadlovské a na existující uživatelské rozhraní AREditor připojené k ARServeru. Prvním cílem práce bylo zdokonalit způsob přidávání objektů na delší vzdálenost. Pro tento problém jsou navrhnuty a porovnány tři metody: první je přidání fixně na vzdálenost jednoho metru ve směru ruky, druhou je přidání na kolmici vytaženou z bodu styku ukazatele a stolu a následné nastavení výšky pomocí tahu ruky a poslední je taktéž přidání na kolmici, ale nastavení výšky pomocí ťuknutí. Druhým cílem práce bylo vymyslet způsob, jakým vybrat jeden objekt ze shluku objektů. V tomto případě jsou porovnány metody obyčejného výběru pomocí ukazatele, rozšíření objektů z blízkého okolí a zobrazení interaktivního seznamu objektů.
|
|
|
Robotic Workplace Programming Using Microsoft HoloLens 2
Hiadlovská, Simona ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
This thesis focuses on usability of mixed reality head-mounted display - Microsoft HoloLens in programming a robotic workplace. Use of the headset is demonstrated by created user interface. The thesis builds on the existing user interface-- AREditor connected to ARServer. It allows the user to add and manipulate with 3D objects of robots and collision objects to the workplace scene. Subsequently, users can add specific tasks to the created scenes, in which they can use 3D action objects and action points to determine the type of action and the place of its execution. User can combine actions by links that determine the order in which actions are performed. All functions are available in a simple menu, which is displayed to the user whenever he looks at his hand. The resulting user interface is tested using user experiments, where the participants of the experiment tested the designed user interface and the existing AREditor interface in simple tasks.
|
|
|
Robotic Workplace Programming Using Microsoft HoloLens 2
Hiadlovská, Simona ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
This thesis focuses on usability of mixed reality head-mounted display - Microsoft HoloLens in programming a robotic workplace. Use of the headset is demonstrated by created user interface. The thesis builds on the existing user interface-- AREditor connected to ARServer. It allows the user to add and manipulate with 3D objects of robots and collision objects to the workplace scene. Subsequently, users can add specific tasks to the created scenes, in which they can use 3D action objects and action points to determine the type of action and the place of its execution. User can combine actions by links that determine the order in which actions are performed. All functions are available in a simple menu, which is displayed to the user whenever he looks at his hand. The resulting user interface is tested using user experiments, where the participants of the experiment tested the designed user interface and the existing AREditor interface in simple tasks.
|
host ::
RSS.