|
|
Simulation models of human operator.
Boháč, Petr ; Horák, Karel (referee) ; Havlíková, Marie (advisor)
This paper deals with simulation models of the human operator controlling lateral position of simulated vehicle. I am comparing parameters and quality of the McRuer human driver model and the PID controller. Simulated system is single-track vehicle model. Simulated driver is tasked to pass a Moose test with this vehicle model. I am using the simulated annealing method to find optimal parameters of the driver model and then I visualize realized test in 2D and 3D visualization. In the end of this paper I compare simulations of the driver models and assess achieved results.
|
|
|
Sensors and motion control for humanoid robot
Chlaň, Jakub ; Křivánek, Václav (referee) ; Najman, Jan (advisor)
The presented diploma thesis deals with the design and construction of a simple humanoid robot with two arms attached to a torso. The work was solved as a team project of two authors. Therefore, only the construction of the arm, which is inspired by the kinematics of the human arm is described in more detail. Its construction was the task of the author. An important part of the work is the selection of drives and sensors for the operation of the mechanism. Furthermore, the work presents the procedure of creating a kinematic model of the arms to solve the forward and inverse kinematics problem. For the possibility of motion control, the control of the control unit in Simulink was designed and the drive control was created.
|
|
|
Data Acquisition and Control System of Hydroelectric Power Plant Using Internet Techniques
Sattouf, Mousa ; Přikryl, Hynek (referee) ; Richter, Aleš (referee) ; Skalický, Jiří (advisor)
Vodní energie se nyní stala nejlepším zdrojem elektrické energie na zemi. Vyrábí se pomocí energie poskytované pohybem nebo pádem vody. Historie dokazuje, že náklady na tuto elektrickou energii zůstávají konstantní v průběhu celého roku. Vzhledem k mnoha výhodám, většina zemí nyní využívá vodní energie jako hlavní zdroj pro výrobu elektrické energie.Nejdůležitější výhodou je, že vodní energie je zelená energie, což znamená, že žádné vzdušné nebo vodní znečišťující látky nejsou vyráběny, také žádné skleníkové plyny jako oxid uhličitý nejsou vyráběny, což činí tento zdroj energie šetrný k životnímu prostředí. A tak brání nebezpečí globálního oteplování. Použití internetové techniky k ovladání několika vodních elektráren má velmi významné výhody, jako snížení provozních nákladů a flexibilitu uspokojení změny poptávky po energii na straně spotřeby. Také velmi efektivně čelí velkým narušením elektrické sítě, jako je například přidání nebo odebrání velké zátěže, a poruch. Na druhou stranu, systém získávání dat poskytuje velmi užitečné informace pro typické i vědecké analýzy, jako jsou ekonomické náklady, predikce poruchy systémů, predikce poptávky, plány údržby, systémů pro podporu rozhodování a mnoho dalších výhod. Tato práce popisuje všeobecný model, který může být použit k simulaci pro sběr dat a kontrolní systémy pro vodní elektrárny v prostředí Matlab / Simulink a TrueTime Simulink knihovnu. Uvažovaná elektrárna sestává z vodní turbíny připojené k synchronnímu generátoru s budicí soustavou, generátor je připojen k veřejné elektrické síti. Simulací vodní turbíny a synchronního generátoru lze provést pomocí různých simulačních nástrojů. V této práci je upřednostňován SIMULINK / MATLAB před jinými nástroji k modelování dynamik vodní turbíny a synchronního stroje. Program s prostředím MATLAB SIMULINK využívá k řešení schematický model vodní elektrárny sestavený ze základních funkčních bloků. Tento přístup je pedagogicky lepší než komplikované kódy jiných softwarových programů. Knihovna programu Simulink obsahuje funkční bloky, které mohou být spojovány, upravovány a modelovány. K vytvoření a simulování internetových a Real Time systémů je možné použít bud‘ knihovnu simulinku Real-Time nebo TRUETIME, v práci byla použita knihovna TRUETIME.
|
|
|
Arduino programming with Matlab/Simulink
Bartoněk, Jan ; Hůlka, Tomáš (referee) ; Matoušek, Radomil (advisor)
The content of this bachelor´s thesis is a research of possibility of programming an Arduino microcontroller using Matlab/Simulink program. Part of the thesis is also a brief research of the Arduino platform. Furthermore, two practical tasks were created and described in this work, which can be used for educational purposes. The first being an application demonstrating the use of the DHT22 sensor, created using App Designer, which is part a of Matlab. The second task deals with the regulation of the position of a levitating body in the tube, using Simulink. Demonstration videos were created for both tasks and are part of this work.
|
|
|
Robustnost fuzzy řízení
Hebelka, Marek
Hebelka M. Robustness of fuzzy control. Diploma thesis. Brno: Mendel University, 2023. The thesis deals with the assessment of the robustness of the fuzzy controller in the framework of removing the influence of disturbance variables in the form of a uniform unit step of 10, 20, 30 and 40% of the input signal and adjustment of time constants by 5, 10, 15 and 20% of the original value. The thesis describes the basics of fuzzy control, simulation tools, classic controllers, and plants. As part of the work, the settings of individual systems are subsequently described and the effects of the key parameters of the regulated systems are analyzed. The resulting work is an evaluation and assessment of the robustness of the regulators in the control systems evaluated.
|
|
|
Uncommon platforms in mobile robotics
Miškolci, Michal ; Cihlář, Miloš (referee) ; Kopečný, Lukáš (advisor)
This thesis deals with the design of a four-wheeled omnidirectional robot chassis capable of trajectory tracking. For this purpose, a kinematic model is built in the thesis, then applied and compared with a real robot. This model implementing linear trajectory tracking is complemented by the computation of circular trajectory, and both types of motion are applied to the robot and evaluated. For large deviations from the desired circular trajectory, the last part of the paper is devoted to improve the tracking by linearizing the motor and using an angular velocity sensor to compensate for the rotational deviation.
|
|
|
Uncommon platforms in mobile robotics
Miškolci, Michal ; Burian, František (referee) ; Kopečný, Lukáš (advisor)
This thesis deals with the design of a four-wheeled omnidirectional robot chassis capable of trajectory tracking. For this purpose, a kinematic model is built in the thesis, then applied and compared with a real robot. This model implementing linear trajectory tracking is complemented by the computation of circular trajectory, and both types of motion are applied to the robot and evaluated. For large deviations from the desired circular trajectory, the last part of the paper is devoted to improve the tracking by linearizing the motor and using an angular velocity sensor to compensate for the rotational deviation.
|
|
|
Analysis and modifications of 1D nanostructures
Kachtík, Lukáš ; Houben,, Lothar (referee) ; Šlouf,, Miroslav (referee) ; Kolíbal, Miroslav (advisor)
Tato disertační práce se zabývá strukturální a spektrální analýzou 1D nanostruktur. Nejprve jsou představeny techniky pro určení krystalografické struktury, stejně jako spektroskopické techniky, které byly použity pro tuto analýzu – jejich popis a možnosti. Disertace pokračuje analýzou InAs a Ge nanodrátů, kde se analýza zaměřuje na krystalografický směr růstu těchto nanodrátů a jejich dopování. Následující kapitola zahrnuje analýzu vícestěnných WS2 nanotrubic pomocí Ramanovy spektroskopie a postup, pomocí kterého by bylo možné spočítat počet stěn těchto nanotrubic. Disertace pokračuje analýzou WOx nanodrátů, které vznikly po oxidaci WS2 nanotrubic. Následuje nejobsáhlejší kapitola zaměřující se na určení chirality nejsvrchnější stěny vícestěnné WS2 nanotrubice, která mimo jiné odhaluje i proces růstu jednotlivých stěn při tvorbě těchto nanotrubic. V příloze je pak popsán postup, při kterém byl vytvořen autoregulační prvek vyhřívání držáku vzorků rastrovacího elektronového mikroskopu – jak hardwarová, tak softwarová část.
|
|
|
Increasing the Drone Pilot Orientation by Using a Second Drone
Hubinák, Róbert ; Kapinus, Michal (referee) ; Beran, Vítězslav (advisor)
This work deals with the implementation of drone tracking by a second drone in order to improve pilot orientation. The main focus is work with drones from DJI. The proposed concept allows the pilot to observe the drone from new angles, which contributes to better navigation and the overall flight experience. The work included the study of drone control and stabilization, as well as the implementation of algorithms for drone tracking and data transfer between drones.
|
|
|
Steady-state steering accuracy
Belkoski, Aleksandar ; Švarc, Ivan (referee) ; Dosoudilová, Monika (advisor)
The main focus of this thesis are steady-state steering accuracy, analysis of the control systém and its parts. Emphasis is put mainly on factors influencing the precision of the steady-state, so on the system type, controler and the input signal. The influences of each factor is verified by calculations done by hand and also with the use of Simulink, at the end of this thesis. This text also discusses the stability of control systems.
|
guest ::
