|
|
Model robotu v Pythonu
Fikar, Josef ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá vytvořením simulačního prostředí pro mobilní robot určený pro soutěž Micromouse. Dále vytvořením ovládacího rozhraní pro tuto simulaci jako nezávislé aplikace a jejich vzájemnou komunikací. Simulace má sloužit k testování a optimalizaci trackovacího algoritmu, na základě něhož se robot pohybuje bludištěm.
|
|
|
Statické a únavové vlastnosti vybrané slitiny hliníku
Skoumalová, Zuzana ; Němec, Karel (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá strukturními vlastnostmi tvářené hliníkové slitiny AlZn4Mg1. V rámci práce jsou vyšetřovány souvislosti mezi její strukturou a statickými a zejména únavovými vlastnostmi. Úvodní teoretická část práce podává souhrn současných poznatků ze zkoumané oblasti a experimentální výsledky jsou prezentovány ve druhé části. Statické vlastnosti byly posuzovány pomocí měření tvrdosti a vyhodnocením tahové zkoušky, únavové vlastnosti na základě experimentů ve vysokocyklové a nízkocyklové oblasti.
|
|
| |
|
|
Vliv frekvence zatěžování na únavové vlastnosti konstrukčních materiálů
Kašpar, Jan ; Němec, Karel (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vlivem frekvence zatěžování na únavu konstrukčních materiálů. Nízkofrekvenční zatěžování (do 200 Hz) nemá ve většině případů na únavové vlastnosti vliv. Vysokofrekvenční zatěžování (1 a více kHz) má velký vliv na mez únavy součástí. Toto ovlivnění se projeví jako zvýšení meze únavy. Např. mez únavy ocelí je významně ovlivněna vysokofrekvenčním zatěžováním, litina naopak není vysokofrekvenčním zatěžováním příliš ovlivněna. Důležitý aspekt při vysokofrekvenčním zatěžování je zvyšující se teplota vzorků v průběhu namáhání. Narůstající teplota vzorků má negativní vliv na únavu materiálů. Významnou součástí zatěžování vysokými frekvencemi je možnost dosažení gigacyklové oblasti únavy (109 a více cyklů), kde dochází k porušení materiálu z oblastí pod povrchem. Toto porušení se nazývá „fish eye“.
|
|
| |
|
|
Provedení rešeršní studie v oblasti metod simultánní lokalizace a mapování.
Gärtner, Jan ; Marada, Tomáš (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá metodami simultánní lokalizace a mapování používanými v aplikacích mobilní robotiky ve světě. Cílem této práce je popsat existující a používané metody simultánní lokalizace a mapování. V první části je uvedeno rozdělení a popis jednotlivých podproblémů simultánní lokalizace a mapování. V druhé části jsou popsány konkrétní metody simultánní lokalizace a mapování. Třetí část se věnuje praktickým aplikacím metod simultánní lokalizace a mapování používaných v robotických úlohách ve světě. Poslední část je věnována robotickým aplikacím v rámci FSI VUT v Brně a použitelnosti jednotlivých metod pro tyto aplikace.
|
|
|
Covering the Working Space of Mobile Robot
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
Equally distributed covering of working space is essential in some mobile robot applications, such as presentation robotics or security robot patrol. This paper explores a method for such covering based on rapidly exploring random trees (RRT) algorithm. RRTs can cover the working space close to completeness while uncovered areas are quickly reduced. The algorithm can be modified to emphasize certain areas of interest by appropriately generating corresponding goals. Method performance is compared to random walk in simulation experiments.
|
|
|
Multiple Indoor Robot Localization Using Infrared Beacons
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav ; Chen, K.-S.
Mobile robot localization based on active artificial landmarks is well established robust technique in indoor mobile robotics. This paper explores the extension of the method to multiple robot localization, with the key idea of using the robots themselves as the artificial landmarks, supplying other robots in the group with its estimate of position. The method uses nonlinear version of Kalman filter for determination of position estimate in 2D space, x-y coordinates and angle with respect to global coordinate system, with the estimate represented by mean values and corresponding covariances. Simulation results based on model well verified with the real system suggest that while only small reduction of number of fixed active landmarks can be achieved, the main advantage of the method is in increased robustness of localization technique with respect to obscured landmarks fields of view.
|
|
|
Mobile Robot Tracking Using Image Processing
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav ; Ripel, T.
During the evaluation of autonomous mobile robot navigation routines the determination of true robot position on its track is essential. The paper presents simple yet reliable method of tracking robot position using processing of images acquired from the devices positioned above the operation space. The method consists of two steps for each image: detection of the robot in image space and transfer of its coordinates to operation space.
|
|
|
Concurrent mapping and localization based on potential fields
Věchet, Stanislav ; Krejsa, Jiří
Presented paper deals with Concurrent Mapping and Localization as a method to build the local map for the autonomous mobile robot. Building accurate local map is necessary for the successful navigation through the crowded environment densely populated with dynamic obstacles. The occupancy grid mapping algorithm was used due to the high uncertainty in the measurements of dynamic obstacles. As the occupancy grid algorithm is of probabilistic nature the implementation is straightforward and is also capable to generate the results in real-time.
|
host ::
RSS.