Název:
Bezdotykové řízení polohy koncového efektoru manipulátoru
Autoři:
Kolaja, Josef Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok:
2015
Jazyk:
cze
Abstrakt: [cze][eng] Cílem diplomové práce je navrhnout a implementovat řízení polohy koncového efektoru manipulátoru s pěti stupni volnosti. Koncový efektor kopíruje polohu ruky operátora v reálném čase. Pro detekci polohy operátora je použit senzor Kinect. První část diplomové práce se zabývá vysvětlením pojmů z oblasti snímání lidského těla, manipulátorů a přehledem metod řešení úlohy inverzní kinematiky. V druhé části je uveden detailní popis navrženého řešení, což zahrnuje snímání ruky operátora, výpočet úlohy inverzní kinematiky a vývoj řídicího software.The main aim of this diploma thesis is to design and implement the position control of the end effector of robotic arm with five degrees of freedom. The end effector reproduces the position of the operator's hand in the real time. The Kinect sensor is used for tracking position of the operator. The selected problems from the field of human body tracking, robotic arms and inverse kinematics are under discussion in the first part of the diploma thesis. The second part contains detailed description of the designed solution, which consists of the tracking of operator's palm, calculating inverse kinematic problem and development of the control software.
Klíčová slova:
bezdotykové řízení; efektor; Katana HD300s; Kinect