Original title: Stínový robot: manipulace s modelem robota v rozšířené realitě
Translated title: Shadow robot: manipulation of a robot model in augmented reality
Authors: Halenár, Timotej ; Bambušek, Daniel (referee) ; Materna, Zdeněk (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2024
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [eng] [cze]
Bakalárska práca sa zaoberá manipuláciou s modelom robota v rozšírenej realite za využitia aplikácie pre tablet. Riešenie rozširuje možnosti interakcie v existujúcej aplikácii na vizuálne programovanie robotov -- AREditor. Užívateľ potrebuje pri programovaní v AREditore nastaviť pózu robota, aby mohol definovať body v priestore, na ktoré sa má robot dostať pri vykonávaní programu. Stávajúce riešenie v aplikácii umožňuje iba krokovať fyzického robota po malých inkrementoch pozdĺž osí, čo je nedostatočné pre väčšinu účelov. Hlavným cieľom práce je navrhnúť a implementovať systém, pomocou ktoréhu bude užívateľ schopný rýchlo a jednoducho nastaviť pózu modelu robota, ktorý je premietnutý na obrazovke cez skutočného robota. Užívateľ najskôr ľubovoľne nastaví pózu modelu robota, a následne pošle príkaz skutočnému robotovi, aby zvolenú pózu skopíroval. V riešení bolo využité 3D gizmo, ktorého polohu sleduje koncový bod robotického ramena. Gizmo je možné presúvať v priestore za využitia kamery tabletu a rozšírenej reality, a jeho pohyb je možné obmedziť na jednotlivé osi či roviny v priestore. Riešenie poskytuje možnosť ovládať citlivosť, s akou hýbeme bodom v priestore, možnosť zmeniť súradnicový systém, a samostatné ovládanie pre vzdialenosť gizma od tabletu. Vytvorené riešenie ponúka pohodlnejší spôsob, akým sa dá nastaviť poloha robota, a môže zefektívniť proces programovania. This bachelor thesis is concerned with the manipulation of a robot model in augmented reality, using a tablet device. It extends user interaction of the existing application for robot programming -- AREditor. When programming in AREditor, the user needs to set robot poses in order to define points in space, which the robot needs to reach during program execution. The existing solution of manually positioning the robot in AREditor only allows incremental stepping of the physical robot, which is, in the majority of use cases insufficient. The main goal is to design and implement an interaction scheme, through which the user can easily position a robot model, displayed on-screen over the real robot. The user first sets the pose of the model and then commands the physical robot to copy the chosen pose. The robot arm tracks the current position of a 3D gizmo, which the user can drag in space by moving the tablet, and its movement can be constrained to one of the axes or planes. The solution also offers movement sensitivity controls, a custom coordinate system, and a separate control for gizmo to camera distance. The proposed workflow streamlines the process of setting the pose of a robot and enables users to speed up the program creation.
Keywords: android; ARCOR2; AREditor; gizmo; os; robot; rozšírená realita; tablet; Unity; užívateľská skúsenosť; android; ARCOR2; AREditor; augmented reality; axis; gizmo; robot; tablet; Unity; user experience

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: https://hdl.handle.net/11012/248191

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-619905


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses