Original title: Implementace Torque Vectoring na monopost Formule Student
Translated title: Torque Vectoring Implementation for Formula Student Monopost
Authors: Šimanský, Sebastian ; Veselý, Libor (referee) ; Václavek, Pavel (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2024
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá návrhem a implementací algoritmu pro adaptivní vektorování točivého momentu, který je speciálně navržen k posílení dynamiky a stability vozidla. Tento algoritmus manipuluje s točivými momenty každého kola na základě úhlové rychlosti vozidla, což umožňuje optimalizaci trakce a zlepšení obratnosti a řízení. Díky využití adaptivních řídicích strategií se algoritmus automaticky přizpůsobuje měnícím se pod mínkám a charakteristikám vozidla, což zajišťuje efektivní distribuci točivého momentuv různých jízdních situacích. Funkcionalita algoritmu je dále demonstrována prostřednictvím simulací a požadovaný model algoritmu je skrz automatické generování kódu implementován na hlavní řídicí jednotku monopostu Formula Student. Konečným výstupem je pak testování na fyzickém monopostu a zhodnocení přínosu algoritmu z hlediska dynamiky vozidel. This work deals with the design and implementation of an algorithm for adaptive torque vectoring, which is specifically designed to enhance vehicle dynamics and stability. This algorithm manipulates the torques of each wheel based on the vehicle’s angular velocity, allowing for optimization of traction and improvement in agility and control. By utilizing adaptive control strategies, the algorithm automatically adjusts to changing conditions and vehicle characteristics, ensuring efficient torque distribution in various driving situations. The functionality of the algorithm is further demonstrated through simulations, and the required algorithm model is implemented on the main control unit of a Formula Student race car via automatic code generation. The final outcome includes testing on a physical race car and evaluating the algorithm’s contribution to vehicle dynamics.
Keywords: Adaptive Control; Control systems; Formula Student; Linear Bicycle Model; Torque Vectoring; Vehicle Dynamics; Adaptivní řízení; Dynamika vozidel; Formula Student; Lineární Bicycle Model; Torque Vectoring; Řídicí systémy

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: https://hdl.handle.net/11012/246825

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-619499


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses