Original title: Návrh koncových efektorů pro manipulaci výkovků v automatizované lince
Translated title: Design of end effectors for forgings handling in an automated line
Authors: Pazour, Jiří ; Pavlík, Jan (referee) ; Tůma, Zdeněk (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2024
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Práce řeší návrh čtyř koncových efektorů pro manipulaci výkovků v automatizované kovací lince. Po vyhotovení systémového rozboru a určení důležitých veličin, byly navrženy tři koncepční varianty efektorů, ze kterých se nejlepší vybrala pomocí multikriteriální analýzy. Jako nejlepší byla zvolena varianta s paralelním chapadlem, pro něž byly navrženy tvary čelistí a vypočtena potřebná uchopovací síla. Dle potřebného zdvihu a síly bylo vybráno paralelní chapadlo PGN-plus-P 300-1-V, ke kterému byla vybrána čidla, šroubení, hadice, ochranné kryty a ventily. Dále byly zkonstruovány vyráběné díly, např. ochranné kryty a příruby. Finální návrh se výpočetně ověřil na maximální zatížení chapadla a průmyslového robotu. V neposlední řadě byla odhadnuta celková pořizovací cena čtyř efektorů, jejíž odhad vyšel 620 tisíc Kč. Do této sumy nebyly započteny náklady na montáž a zisk z prodeje. The thesis deals with the design of four end effectors for forgings handling in an automated forging line. After a systematic analysis and determination of important variables, three conceptual variants of effectors were proposed, from which the best one was selected by means of multicriteria analysis. The parallel gripper variant was selected as the best one, for which the jaw shapes were designed and the required gripping force was calculated. According to the required stroke per jaw and force, the parallel gripper PGN-plus-P 300-1-V was selected, for which sensors, fittings, hoses, guards and valves were chosen. Furthermore, the manufactured parts, e.g. guards and flanges, were designed. The final design was verified by calculations for the maximum load of the gripper and the industrial robot. Last but not least, the total purchase price of the four effectors was estimated at CZK 620,000. This amount did not include the costs of assembly and the profit on sale.
Keywords: end effector; forging line; gripping force; industrial robot; parallel gripper; koncový efektor; kovací linka; paralelní chapadlo; průmyslový robot; uchopovací síla

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: https://hdl.handle.net/11012/249083

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-617473


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses