Original title: Detektor objektů pro robotické pracoviště
Translated title: Object Detector for Robotic Workplace
Authors: Kneslík, Martin ; Bambušek, Daniel (referee) ; Materna, Zdeněk (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Hlavním cílem této práce bylo vytvoření algoritmu umožňujícího detekci a sledování barevných kostiček pomocí hloubkové kamery Kinect Azure a integrování tohoto algoritmu do systému ARCOR2. Řešení používá filtrování vstupního obrazu podle barev, algoritmus DBSCAN pro hledání shluků v mračně bodů a RANSAC pro detekci rovin. Detekce je vyhodnocena na vlastním datasetu, přičemž byla dosažena přesnost 91%. Uživatel systému ARCOR2 může výsledky této práce používat na demonstračním pracovišti v robotické laboratoři, kde budou roboti manipulovat s barevnými kostičkami, které algoritmus detekuje. The main goal of this thesis was to create an algorithm for detection and tracking of colored cubes using the Kinect Azure depth camera and integrate this algorithm into the ARCOR2 system. The solution uses color filtering of the input image, the DBSCAN algorithm for finding clusters in the pointcloud, and RANSAC for plane detection. The detection is evaluated on a custom dataset with an accuracy of 91%. The user of the ARCOR2 system can use the results of this work in a demonstration workstation in the robotics lab, where robots will manipulate the colored cubes detected by the algorithm.
Keywords: ARCOR2; Azure Kinect; object detection; Open3D; pointcloud; python; tracking; ARCOR2; Azure Kinect; detekce objektů; mračno bodů; Open3D; python; trackování

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/212727

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-615108


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses