Original title:
Řídicí systém podvozku robotu
Translated title:
Mobile robot control system
Authors:
Řezníček, Radek ; Kříž, Vlastimil (referee) ; Hynčica, Ondřej (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2015
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato práce se zabývá řízením mobilního robotu s diferenciálním podvozkem, který využívá operační systémem reálného času. Úvodní část je zaměřena na teoretický popis robotu a jeho původního firmwaru. Praktická část se zabývá tvorbou softwaru a implementací několika metod, které umožňují sledování čáry robotem pomocí řady snímačů odrazivosti. Významná část práce je zaměřena na návrh a implementaci komunikačního protokolu, založeného na normě 802.15.4, jež zajišťuje komunikaci mezi robotem a PC. Dále je vytvořena PC aplikace, která umožňuje předávat robotu povely a zobrazovat informace získané z robotu.
This thesis deals with differential drive wheeled mobile robot which is running under a real-time operating system. Introductory part is focused on theoretical description of robot and its original firmware. Practical part deals with creating software and implementation several methods that allow following the line by robot using reflectance sensor array. Significant part of this thesis is focused on design and implementation of communication protocol, based on IEEE 802.15.4 which provides communication between robot and PC. There is also created a PC application that allows to transmit commands to the robot and display information gained from robot.
Keywords:
differential drive; IEEE 802.15.4; line follow; mobile robot; QTR–8RC; reflectance sensors; RTOS; wireless communication; bezdrátová komunikace; diferenciální podvozek; IEEE 802.15.4; mobilní robot; QTR–8RC; RTOS; sledování čáry; snímače odrazivosti
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/38840