Original title: Řízení inteligentních pohonů IclA s využitím sběrnice CAN
Translated title: Control Design of Intelligent Integrated closed loop Actuator by force of CAN
Authors: Škranc, Martin ; Čejka, Luboš (referee) ; Matoušek, Radomil (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2009
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá využitím automatizační techniky firmy B&R automation a protokolu CANopen k návrhu a sestavení řídícího algoritmu motorické části všesměrového mobilního robotu. Program je implementován v kompaktních automatech řady X20 komunikujících s počítačem přes rozhraní Ethernet. Dále jsou sestaveny čtyři nezávislé pohybové programy autonomního robotu poháněného třemi pohony IclA D065. Diplomová práce vznikla jako součást řešení výzkumného záměru Inteligentní systémy v automatizaci podporovaného MŠMT ČR pod registračním číslem MSM 0021630529. This diploma thesis deals with automatization technology by B&R Automation Company. CANopen protocol is used for communication and control design of actuator part of omni-directional mobile robot. The control algorithms are implemented for compact PLC automata X20 series. The PLC X20 communicates with PC by means of Ethernet TCP/IP protocol. There are four motion control patterns implemented. The robot uses three IclA D065 actuators. This research has been supported by the Czech Ministry of Education in the frame of MSM 0021630529 Research Intention Inteligent Systems in Automation.
Keywords: automatization technology; CAN; CANopen protocol; compact PLC automata X20 series; IclA D065 actuators; Inteligent Systems in Automation; omni-directional mobile robot; automatizační technika; CAN; inteligentní systémy řízení; kompaktní automat X20; pohony IclA; protokol CANopen; všesměrový mobilní robot

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/214

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-611708


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses