Original title: Inverzní kinematika robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru pomocí geometrické algebry
Translated title: Inverse Kinematics of a Serial Robot Arm with a Given Effector Trajectory in Geometric Algebra
Authors: Procházka, Ludvík ; Návrat, Aleš (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2022
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
V této práci najdeme nejen řešení úlohy inverzní kinematiky, ale i úvod do teorie geometrických algeber. Těžištěm práce je popis konformní geometrické algebry CGA, kterou využíváme k řešení inverzní kinematiky robotického ramene v rovině. Součástí práce je i příloha obsahující algoritmy k vyřešení inverzní kinematiky robotického ramene i při požadavku na trajektorii efektoru. In this thesis we find not only solution of inverse kinematics problem, but also an introduction to the theory of geometric algebras. The focus of the thesis is the description of conformal geometric algebra CGA, which we use to solve the planar inverse kinematics of the serial robotic arm. Part of the work is an attachment containing algorithms for solving inverse kinematics of the serial robotic arm when specific trajectory is required.
Keywords: conformal geometric algebra; geometric algebra; inverse kinematics; robotic arm; geometrická algebra; inverzní kinematika; konformní geometrická algebra; robotické rameno

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/205367

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-610634


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses