Original title:
Robot pro Robotour 2012
Translated title:
Robot for Robotour 2012
Authors:
Vass, Robert ; Luža, Radim (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2012
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Cílem práce je teoretická analýza, návrh a implementace metody pro provoz autonomního robota s pomocí kamery a senzorů, jenž by umožňoval účast v soutěži Robotour 2012. Klíčové problémy jsou: počítačové vidění, nejistota robotické snímání a lokalizační problém. Za prvé, extrakce cesty je dosažena pomoci metody segmentace barev. Za druhé, pro kombinaci informací různých nejistých zdrojů se navrhuje Kalmanův filtr. Konečně, snímky získané z kamery slouží k budování mapy lokální mřížky obsazenosti, která je korigovaná pomocí sensorů a je de facto prezentace prostředí pro robota.
The aim of this article is the theoretical analysis, proposal and implementation of a method for the operation of an autonomous robot for Robotour 2012 with the help of camera and sensor usage. Key issues to be faced are the computer vision, robot sensing uncertainty and the localization problem. Firstly, road extraction is achieved by using colour segmentation. Secondly, for the combination of information of different uncertain sources, Kalman Filter is proposed. Finally, the information received by the camera which serves for the building of an occupancy grid map corrected by sensors is de facto the representation of environment for the robot.
Keywords:
autonomous mobile robot; camera; colour segmentation; computer vision; Kalman Filter; localization; path detection; road extraction; Robotour 2012; sensor; sonar; autonomní mobilní robot; detekce cesty; extrakce cesty; Kalmanův filtr; kamera; lokalizace; počítačové vidění; Robotour 2012; segmentace barev; senzor; sonar
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/55158