Original title: Využití ODE pro Sestavení Dynamického Modelu Čtyřnohého Robotu
Translated title: Using ODE for Design of Dynamic Model of a Four-legged Robot
Authors: Seriš, Richard ; Krejsa, Jiří (referee) ; Ondroušek, Vít (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2008
Language: slo
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [slo] [eng]
Ciežom tejto bakalárskej práce je zostaviť dynamický model robota Qasimodo pomocou Open Dynamics Engine použitím programovacieho jazyka Python, na základe známych parametrov a analyzovaného štýlu chôdze tohoto robota. Následne je dynamický model podrobený porovnávacím testom s reálnym robotom na úlohe doprednej dynamicky stabilnej chôdze. Záver práce sa zaoberá vhodnosťou a zložitosťou použitia ODE pre tvorbu dynamických simulacií chôdze robotov. The objective of this bachelor‘s thesis is to design the dynamic model of four-legged robot Qasimodo by using ODE and programming languange Python, based on analysed parameters and known walking gait parameters. Forward dynamic walking gait task is used to comapare behavior of the model with the real robot Qasimodo. Strike a balance and review of ODE usability for this task. This thesis also reviews suitability and complexity of using ODE for dynamic simulation of the walking gaits of the robot.
Keywords: Four-legged robot; ODE; Simulation

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/8417

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-606670


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses