Original title: Systém řízení robotické ruky z operačního robota Da Vinci
Translated title: The Da Vinci Robotic Surgeon Hand Control System
Authors: Jakubík, Juraj ; Rozman, Jiří (referee) ; Sekora, Jiří (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2014
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práca popisuje návrh systému riadenia nástroja ruky operačného robota Da Vinci amerického výrobcu Intuitive Surgical. Prvotný návrh spočíva v nadviazaní na program pre generovanie riadiaceho bitového slova v prostredí LabVIEW a následnom vykonaní pohybu nástroja pomocou krokových motorov prostredníctvom mikrokontroléra Arduino. Výsledne implementovaný riadiaci systém využíva servomotory ovládané analógovými manipulátormi pripojenými priamo na mikrokontrolér. Práca uvažuje ošetrenie kontroly a preklzu hraničných polôh u oboch riadiacich systémov. This bachelor thesis deals with the design of the control system of the Da Vinci robotic hand made by american company Intuitive Surgical. The initial draft consists of linking with the program for control bitword generation in the LabVIEW environment and subsequent execution of movement using stepper motors with the Arduino microcontroller. The resulting design is using servos controlled by analog manipulators connected directly to the microcontroller. Treatment of border position control and slip is considered within both control systems.
Keywords: Arduino IDE; Da Vinci; LabView; microcontroller; robot; servo; stepper motor; Arduino IDE; Da Vinci; krokový motor; LabView; mikrokontrolér; robot; servomotor

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/33409

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-597150


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses