Original title: Kontinuální lokalizace mobilního robota s využitím agregace dat z více pozičních systémů
Translated title: Continuous Localization of a Mobile Robot Based on an Aggregation of Data from Different Positioning Systems
Authors: Brhel, Zdeněk ; Luža, Radim (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem práce je vytvořit aplikaci, která bude přijímat a agregovat data z pozičních systémů (senzorů) a následně pak odhadovat nejpravděpodobnější pozici robota. Řešením vznikne aplikace, která bude implementována v jazyce C++ s použitím robotického operačního systému (ROS). Aplikace bude konat funkci, která je popsána výše. Pro filtrování dat od šumu bude použit rozšířený Kalmanův filtr. The main goal of this thesis is to create an application, which will receive and aggregate data from position systems (sensors) and then estimate the most likely position of the robot. The solution will be an application that will be implemented in language (C++) and will be using robot operating system (ROS). This application will perform whole process of aggregation and estimation. The Extended Kalman filter will be used for filtering noise from data.
Keywords: agregation of data from different position systems; C++; GPS; IMUs; LiDARs; Localization; odometry; orientation in outdoor environment; robot state estimation.; Robotic operating system; ROS; sensors; agregace dat z více pozičních zdrojů; C++; filtrování dat; GPS; IMU; LiDARy; Lokalizace; odhadování stavu robota.; odometrie; orientace ve venkovním prostředím; Robotický operační systém; ROS; senzory

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/191541

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-589842


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses