Original title:
Řízení pneumatických svalů v antagonistickém zapojení
Translated title:
Control of antagonistic pair of Pneumatic Muscles
Authors:
Klapil, Ondřej ; Burian, František (referee) ; Kopečný, Lukáš (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2013
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato práce se zabývá řízením pneumatických svalů v antagonistickém zapojení. V práci je odvozen matematicko-fyzikální model McKibbenova pneumatického svalu. Je vytvořen počítačový model pomocí programu Matlab a navrhnuta metoda jeho řízení. V další části je popsán reálný systém s pneumatickými svaly, jeho praktická realizace a návrh regulace takového systému. V poslední části je srovnání vytvořeného matematicko-fyzikálního modelu a reálné soustavy s ohledem na možnost použití modelu pro návrh regulátorů pro reálný systém.
This thesis deals with controls of pneumatic muscles in antagonistic involvement. Mathematical-physical model of McKibben's pneumatic muscle is deduced in this work. A computer model is created using Matlab and the method of controls of the muscle is designed. The next section describes a real system with pneumatic muscles, its practical realization and design of controllers for this system. The last part is a comparison of the created mathematical-physical model and the real system with regard to the possibility of using the model for designing controllers for real systems.
Keywords:
antagonistic muscla actuator; close loop control.; dynamic model; McKibben pneumatic muscle; pneumatic muscle actuator; static model; antagonistické zapojení; dynamický model; McKibbenův pneumatický sval; statický model; řízení v uzavřené smyčce.
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/27630