Original title: Využití nástroje ROS pro řízení autonomního mobilního robotu
Translated title: ROS framework utilization for autonomous mobile robot control system
Authors: Vávra, Patrik ; Krejsa, Jiří (referee) ; Appel, Martin (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2019
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [eng] [cze]
Tato práce se zabývá vytvořením lokalizačního a navigačního systému mobilního robota pro vnitřní prostředí pomocí frameworku ROS. Stručně je zde představen projekt, v rámci kterého diplomová práce vznikla, a jeho cíle. V rešeršní části je v krátkosti popsán ROS framework, simulační prostředí Gazebo a senzory, kterými robot disponuje. Následuje vytvoření modelu robota a simulačního prostředí, v němž jsou vyzkoušeny lokalizační, navigační a další rutiny. V experimentální části je provedeno testování senzorů a popsáno využití jejich výstupů. Následně jsou upraveny a otestovány algoritmy ze simulace na reálném robotovi. V závěru jsou popsány vytvořené vzdělávací minihry. Hlavním výstupem této práce je funkční stavový automat, který umožňuje manuální ovládání, zadávání cílů pro navigaci a v případě potřeby zajistí autonomní nabití robota. This thesis deals with the development of localization and navigation system of a mobile robot for an indoor environment based on ROS framework. The project, ROS framework, and Gazebo simulation environment are briefly described in the theoretical survey section alongside sensors that the robot is equipped with. This is followed by the creation of a model of the robot and a simulation environment in which localization, navigation, and other routines are tested. In the experimental section, the sensors are tested, and the usage of their output is described. Subsequently, algorithms from the simulation are modified and tested on the real robot. In the end section are created educational mini-games described. The main outcome of this thesis is a functional state machine that allows to manually control the robot, give the goal position for navigation and if needed, takes care of autonomous charging of robot.
Keywords: ArUco; autonomní mobilní robot; Gazebo; lokalizace; mobilní robotika; navigace; ROS; simulační testován; SLAM; SMACH; ArUco; autonomous mobile robot; Gazebo; localization; mobile robotics; navigation; ROS; simulation testing; SLAM; SMACH

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/179139

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-583868


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses