Original title: Navigace pomocí hlubokých konvolučních sítí
Translated title: Navigation Using Deep Convolutional Networks
Authors: Skácel, Dalibor ; Veľas, Martin (referee) ; Hradiš, Michal (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2018
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
V této práci se věnuji problematice navigace a autonomního řízení za použití konvolučních neuronových sítí. Představuji zde hlavní přístupy využívající zpracování senzorických vstupů uváděné v odborné literatuře a popisuji teorii neuronových sítí, imitačního a zpětnovazebního učení. Dále rozebírám nástroje a metody vhodné pro zpracování systému řízení. V rámci práce jsem vytvořil dva typy modelů pro řízení vozidel v simulačním prostředí. Modely využívají učících algoritmů Dataset Aggregation a Deep Deterministic Policy Gradient. Vytvořené modely jsem otestoval v prostředí simulátoru TORCS a porovnal s dostupnými zdroji. In this thesis I deal with the problem of navigation and autonomous driving using convolutional neural networks. I focus on the main approaches utilizing sensory inputs described in literature and the theory of neural networks, imitation and reinforcement learning. I also discuss the tools and methods applicable to driving systems. I created two deep learning models for autonomous driving in simulated environment. These models use the Dataset Aggregation and Deep Deterministic Policy Gradient algorithms. I tested the created models in the TORCS car racing simulator and compared the result with available sources.
Keywords: 3D navigation; Autonomous navigation; convolutional neural network; deep learning; neural networks; reinforcement learning; simulated driving.; Autonomní navigace; hluboké učení; konvoluční neuronová síť; navigace v 3D prostoru; neuronové sítě; simulované řízení vozidel.; zpětnovazební učení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/85009

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-583414


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses