Original title: Řízení pohonů mobilního robotu Minidarpa
Translated title: Minidarpa robot - motor controller design
Authors: Libra, Jaroslav ; Florián, Tomáš (referee) ; Kopečný, Lukáš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Hlavním úkolem této diplomové práce je navrhnout obvody pro zpětnovazební řízení hlavních pohonů robotu Minidarpa. Práce obsahuje popis řízeného pohonu mobilního robotu a teorii řízení stejnosměrného motoru. Další část práce se zabývá možnostmi návrhu řídícího modulu a jeho následným konstrukčním zpracováním. V poslední části je proveden kaskádní návrh rychlostního regulátoru s podřízenou proudovou smyčkou pomocí metod optimálního modulu a symetrického optima. The main task of this master’s thesis is to design circuits for feedback control of the main drives Minidarpa robot. It contains the description of power-driven mobile robot control theory and the DC motor. The second part deals with the design options of the control module and its mechanical design. The last part of the proposal made cascade speed control with current loop by using optimal module and the symmetric optimum methods.
Keywords: autonomous robot; controller; controls drive; current of loop; DARPA Grand Challenge; DC motor; mobile robot; optimal module method; robot; robotics; robotour; speed controller; symmetry optimum method; autonomní robot; DARPA Grand Challenge; metoda optimálního modulu; metoda symetrického optima; mobilní robot; proudová smyčka; regulátor; robot; robotika; robotour; rychlostní regulátor; SS motor; řízení pohonu

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/1698

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-578247


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses