Original title:
FTC řízení průmyslových robotů
Translated title:
FTC Control in connection with industrial robots
Authors:
Flekal, Lukáš ; Pochylý, Aleš (referee) ; Kubela, Tomáš (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2011
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
Tato diplomová práce popisuje teoretické možnosti silo-momentového řízení průmyslových robotů vybavených silo-momentovými senzory. Zabývá se tedy interakcí mezi průmyslovým robotem a prostředím. Prezentuje nejdůležitější schémata řízení. Praktická část se zabývá konstrukcí chapadla pro určitou součást, pro operaci broušení za použití průmyslového robotu se silovou zpětnou vazbou. Pro tuto operaci je uveden návrh silo-momentového řízení, s využitím průmyslového robotu KUKA KR16, FTC senzoru SCHUNK FTC 50-80V a PLC. Dále je řešena kompenzace signálu o vliv gravitačních a dynamických sil.
This diploma thesis presents theoretical possibilities of force/torque control algorithms for industrial robots equipped with force sensor so it deals with interaction between industrial robot and environment. The most important types of control schemes are presented. Practical part deals with design gripper for specific workpiece and for grinding using industrial robot with force feedback. For this operation is given force/torque control design, using industrial robot KUKA KR16, FTC sensor SCHUNK FTC 50-80V and PLC. Further deals with compensation of gravity and dynamics forces.
Keywords:
Force/Torque control; Gripper design; Robotic grinding; Konstrukce chapadla; Robotické broušení; Silo-momentové řízení
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/613