Original title: Vícebodová identifikace pozice a orientace objektu
Translated title: Multipoint identification of position and orientation of object
Authors: Řičánek, Dominik ; Ligocki, Adam (referee) ; Burian, František (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této práce je najít vhodnou metodu pro určení pózy dvou vzájemně pootočených objektů, pokusit se ji implementovat nejprve v jazyce C++ bez použití externích knihoven a následně v jazyce Kuka Robot Language (KRL). V úvodu jsou probrány dva možné způsoby řešení: iterative closest point algoritmus (ICP) a Kabschův algoritmus. Z nich je následně jeden vybrán a je navrhnuta strukturu programu, který bude implementován. Následně se otestuje s jakou přesností tato implementace vybraného algoritmu funguje a jaká skýtá úskalí. Poté je krátce popsán jazyk KRL a je uveden postup migrace algoritmu z C++ a problémy, které se v průběhu vyskytly. The goal of this paper is to find a good method to determine the pose of two, mutually rotated, objects and to try and implement it first in C++ without the usage of any external libraries and then in Kuka Robot Language (KRL). First we are going to look at two different approaches to solving this problem: The Iterative Closest Point algorithm (ICP) and the Kabsch Algorithm. From them one is going to be chosen and a program will be build around it. Following its implementation, the algorithm’s precision is going to be tested. Finally KRL will be briefly introduced and the various problems involving transition of the algorithm from C++ to KRL will be talked about.
Keywords: 3D; eigenvalue; eigenvector; ICP; iterative closest point; Kabsch; KRL; point cloud; pose computation; QR decomposition; rotation; singular value decomposition; 3D; Kabschův algoritmus; KRL; póza; QR dekompozice; rotace; singulární rozklad; vlastní vektor; vlastní číslo

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/190543

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-572226


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses