Original title: Identifikace 3D objektů pro robotické aplikace
Translated title: Identification of 3D objects for Robotic Applications
Authors: Hujňák, Jaroslav ; Návrat, Aleš (referee) ; Matoušek, Radomil (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá popisem přístupu robotického 3D vidění pro aplikaci bin picking. Práce se zaměřuje na identifikaci sfér v pointcloudech nasnímaných 3D skenerem a otestování nové metody založené na konformní geometrické algebře (CGA). Rychlost, přesnost a škálovatelnost této metody je porovnána s tradiční metodou založenou na deskriptorech. Testováním bylo prokázáno, že CGA dosahuje pro testované pointcloudy obdobné přesnosti jako metoda založená na deskriptorech, ale za významně kratší čas. Přístup pomocí metody CGA se jeví slibně pro budoucí použití v robotickém 3D vidění pro identifikaci a lokalizaci sfér. This thesis focuses on robotic 3D vision for application in Bin Picking. The new method based on Conformal Geometric Algebra (CGA) is proposed and tested for identification of spheres in Pointclouds created with 3D scanner. The speed, precision and scalability of this method is compared to traditional descriptors based method. It is proved that CGA maintains the same precision as the traditional method in much shorter time. The CGA based approach seems promising for the use in the future of robotic 3D vision for identification and localization of spheres.
Keywords: Bin Picking; Conformal Geometric Algebra; descriptor; downsampling; Inlier; Least Square Method; pointcloud; RANSAC; robotic vision; sphere detection; template alignment; bin picking; deskriptor; detekce sfér; inlier; konformní geometrická algebra; metoda nejmenších čtverců; podvzorkování; pointcloud; přiřazení šablon; RANSAC; robotické vidění

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/191813

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-564816


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses