Original title: Předpovídání trajektorie vozidel a chodců pro asistenční systémy řízení
Translated title: Predicting Trajectories of Vehicles and Pedestrians for Driving Assistent Systems
Authors: Mudroň, Marek ; Musil, Petr (referee) ; Smrž, Pavel (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2022
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
V tejto práci sa zaoberám vytváraním reprezentácie dopravnej scény pomocou spracovania monokulárneho záznamu. Na základe vytvorenej reprezentácie sa snažím predpovedať trajektórie detekovaných vozidiel v krátkom časovom horizonte 2 sekúnd. Súčasné postupy využívajú viacero drahých senzorov na zhromažďovanie okamžitých informácií o prostredí. Predstavujem postup, ktorý pomocou viacerých modelov strojového učenia, dokáže z videa zistiť rovnaké údaje, ako spomínané senzory. Výsledkom  je systém umožňujúci zníženie nákladov na senzory pre vytváranie reprezentácie prostredia a predikciu trajektórie vozidiel v scéne. Ďalším prínosom je porovnanie presnosti modelov, trénovaných na odlišne spracovaných dátach. Pri porovnaní poskytujem údaje o tom, ako veľmi sa približujú k presnosti najspoľahlivejších predikčných systémov. This bachelor thesis deals with representation of a traffic scene by processing monocular video sequence. I try to predict a trajectory of detected vehicles in a short time horizon, based on created representation. Current approaches use multiple expensive sensors to gather instant information of environment. In the thesis I introduce technique, which is able to extract data from an environment by image processing techniques without the need of expensive sensors.  The result of this work is a system creating opportunity to reduce the sensor costs of a system for scene representation and  trajectory prediction of vehicles in the scene. In addition, comparison of models trained on differently processed data is provided, as well as data about how my system approximates the most reliable prediction models.
Keywords: 3D detection; autonomous systems; image processing; localization; monocular video; object detecion; object tracking; path estimation; raster representation; semantic segmentation; trajectory prediction; 3D detekcia; autonómne systémy; detekcia objektov; lokalizácia; monokulárny záznam; plánovanie trasy; predikcia trajektórie; rastrová reprezentácia; sledovanie objektov; spracovanie obrazu; sémantická segmentácia

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/207212

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-563200


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses