Original title: Geometrické modely řízení robotického hada
Translated title: Geometric models of a snake robot control
Authors: Byrtus, Roman ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Vašík, Petr (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá teorií geometrického řízení robotického hada. V práci jsou popsány základní pojmy diferenciální geometrie a teorie řízení, které jsou následně použity pro popis a odvození řídícího modelu robotického hada o třech článcích. Model je aplikován v simulačním prostředí V-REP. This thesis deals with the geometric theory of control of a robotic snake. The thesis includes required definitions of differential geometry and control theory, which are used to describe and derive the control model for a three segment robotic snake. The model is applied in the simulation environment V-REP.
Keywords: Geometric control theory; Lie bracket; motion planning; nonholonomic mechanics; robotic snake; serpenoid input; V-REP.; Geometrická teorie řízení; Lieova závorka; motion planning; neholonomní mechanika; robotický had; serpenoidní input; V-REP.

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/66759

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-560694


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses