Original title: Navigace mobilních robotů
Translated title: Navigation of mobile robots
Authors: Rozman, Jaroslav ; Matoušek,, Václav (referee) ; Šolc, František (referee) ; Zbořil, František (advisor)
Document type: Doctoral theses
Year: 2011
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma.    Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje    vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota,    schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si    robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard    v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM.    Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM.    Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou,    umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití    algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak    pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí.      Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování    plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným    plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM    a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější.    Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části    se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta    ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty    informace o své přesné poloze. Mobile robotics has been very discussed and wide spread topic recently.   This due to the development in the computer technology that allows us to create   better and more sophisticated robots. The goal of this effort is to create robots   that will be able to autonomously move in the chosen environment. To achieve this goal,   it is necessary for the robot to create the map of its environment, where   the motion planning will occur. Nowadays, the probabilistic algorithms based   on the SLAM algorithm are considered standard in the mapping in these times.   This Phd. thesis deals with the proposal of the motion planning of the robot with   stereocamera placed on the pan-and-tilt unit. The motion planning is designed with   regard to the use of algorithms, which will look for the significant features   in the pair of the images. With the use of the triangulation the map, or a model will be created.     The benefits of this work can be divided into three parts. In the first one the way   of marking the free area, where the robot will plan its motion, is described. The second part   describes the motion planning of the robot in this free area. It takes into account   the properties of the SLAM algorithm and it tries to plan the exploration in order to create   the most precise map. The motion of the pan-and-tilt unit is described in the third part.   It takes advantage of the fact that the robot can observe places that are in the different   directions than the robot moves. This allows us to observe much bigger space without   losing the information about the precision of the movements.
Keywords: active vision; Constrained Delaunay Triangulation; Delaunay Triangulation; goal point selection; particle filter; path-planning; robotics; SLAM; aktivní sledování; Delaunayho triangulace; plánování pohybu; robotika; SLAM; výběr cílů; částicový filtr

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/63254

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-557559


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Doctoral theses