Original title: 3D rekonstrukce scény pomocí Cliffordových algeber
Translated title: 3D scene reconstruction using Clifford algebras
Authors: Hrubý, Jan ; Návrat, Aleš (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2018
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [eng] [cze]
Tato diplomová práce má za cíl seznámit čtenáře se stále ještě relativně novou a neznámou oblastí matematiky, s geometrickou algebrou. Nejdříve jsou uvedeny základní definice a poté jsou studovány vlastnosti obecné geometrické algebry. Další velká část textu se věnuje Konformní geometrické algebře, která je v současnosti jedna z nejvíce zkoumaných a aplikovaných geometrických algeber. Jsou popsány její algebraické a geometrické vlastnosti, konkrétně schopnost reprezentovat určité geometrické objekty jako vektory. Taktéž umožňuje počítat jejich průniky a konformní transformace. Další část textu je zaměřena na aplikace Konformní geometrické algebry, nejdříve k popisu kinematiky robotické ruky a poté v binokulárním viděni. This master thesis has as its goal to introduce to reader still quite new and unknown part of mathematics, the geometric algebra. First the basic definitions are presented and then the properties of general geometric algebra are studied. Large part of the text is dedicated to the Conformal geometric algebra which is currently one of the most frequently studied and applied geometric algebra. Its algebraic and geometric properties are described, particularly its ability do represent certain geometric object as vectors. We are also allowed to compute their intersections and conformal transformations. Next part of the text is devoted to applications of Conformal geometric algebra. First in description of a kinematics of a robotic arm and then in binocular vision.
Keywords: binokulární vidění; dopředná kinematika; geometrická algebra; inverzní kinematika; Konformní geometrická algebra; robotická ruka; rotace; translace; binocular vision; Conformal geometric algebra; fotward kinematics; geometric algebra; inverse kinematics; robotic arm; rotation; translation

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/83560

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-555918


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses