Original title: Geometrická teorie řízení mechanizmů s filtrací (4, 7)
Translated title: Geometric control theory of mechanisms based on (4, 7) filtration
Authors: Frolík, Stanislav ; Návrat, Aleš (referee) ; Hrdina, Jaroslav (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá teorií geometrického řízení trident robota. V práci jsou popsány základní pojmy diferenciální geometrie a teorie řízení, které jsou následně použity pro popis trident robota o čtyřech řídících parametrech. Následně práce navrhuje řízení základních euklidovských transformací. This thesis deals with the theory of geometric control of the trident robot. The thesis describes the basic concepts of differential geometry and control theory, which are subsequently used for describing the trident robot with four control parameters. Subsequently, the thesis proposes the management of basic Euclidean transformations.
Keywords: differential geometry; Lie bracket; Local controllability; non-holonomic system; trident robot; diferenciální geometrie; Lieova závorka; Lokální říditelnost; neholonomní systém; trident robot

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/66960

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-552538


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses