Original title: Přípravek 1DOF helikoptéry
Translated title: 1DOF helicopter model
Authors: Dědič, Roman ; Veselý, Libor (referee) ; Pohl, Lukáš (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá návrhem přípravku 1DOF helikoptéry a jeho matematickým modelem. Důležitou částí této práce je identifikace parametrů fyzické soustavy a následné ověření pomocí simulace. Další částí je implementace řízení BLDC motoru, který byl použitý na fyzickém přípravku. V poslední časti se práce zabývá návrhem řízení polohy natočení ramena 1DOF helikoptéry. Jsou zde použity regulátory PID a řízení v klouzavém režimu. Všechny metody řízení byly simulovány a následně ověřeny na přípravku. Obsluha hardwaru byla provedena pomocí mikroprocesoru STM a programu Simulink. This thesis deals with the design of a 1DOF helicopter fixture and its mathematical model. An important part of this thesis is the identification of the parameters of the physical system and subsequent verification by simulation. Another part is the implementation of the BLDC motor control that was used on the physical fixture. The last part of the thesis deals with the design of the pitch attitude control of the 1DOF helicopter arm. PID controllers and sliding mode control are used here. All control methods were simulated and then verified on the fixture. Hardware operation was performed using an STM microprocessor and Simulink software.
Keywords: 1DOF helicopter; BLDC; Matlab; nonlinear system identification; PID; Simulink; Six-Step Commutation; SMC; STM; 1DOF helikoptéra; BLDC; identifikace nelineárního systému; Matlab; PID; Simulink; Six-Step Commutation; SMC; STM

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/210986

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-529267


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses