Original title: Řízení robota UR5 z Robotického operačního systému (ROS)
Translated title: Control of the UR5 robot from the Robotic Operating System (ROS)
Authors: Zdeněk, Marcel ; Formánek, Martin (referee) ; Radil, Filip (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem bakalářské práce je popsat Robotický operační systém (ROS) a jeho využití. Dále vytvořit laboratorní úlohu, kde robot UR5e na základě dat získaných z hloubkové kamery, navede koncový člen manipulátoru, tzv. gripper, na uchopení předmětu v prostoru. V práci je popsán ROS a jeho rozšiřující balíčky MoveIt a Gazebo, které jsou především vhodné pro řízení a simulace manipulátorů a robotů obecně. V závěru práce je popsáno zprovoznění HW s ROS a postup při návrhu uchopovacího algoritmu a jeho testování na laboratorní úloze – nalezení a uchopení barevných kostek v prostoru a jejich následné sestavení na sebe. The aim of the bachelor's thesis is to describe the Robotic Operating System (ROS) and its use. Next, create a laboratory task where the UR5e robot, based on data obtained from the depth camera, guides the end effector of the manipulator, so-called gripper, to grasp an object in space. The thesis describes the ROS and its extension packages MoveIt and Gazebo, which are mainly suitable for controlling and simulating manipulators and robots in general. At the end of the thesis, the implementation of HW with ROS and the procedure for designing a grasping algorithm and testing it on a laboratory task – finding and grasping coloured cubes in space and their subsequent assembly on top of each other are described.
Keywords: depth camera; gripper; MoveIt; ROS; UR5e; gripper; hloubková kamera; MoveIt; ROS; UR5e

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/210530

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-526951


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses