Original title: Kinematika kolového mobilního robotu
Translated title: On the kinematics of wheeled mobile robots
Authors: Zoufalý, Stanislav ; Hrabec, Jakub (referee) ; Burian, František (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2022
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Bakalářská práce se zabývá popisem koncepcí neholonomních mobilních robotů. Jejím cílem je seznámení se základními variantami konstrukcí, sestavení matematického modelu, odvození dynamických vlastností a navržení funkčního algoritmu řídícího systému. Práce popisuje výběr vhodných modelů, implementaci dvou základních typů podvozků a vybraní vhodného simulátoru pro realizaci modelů. Jedná se o typy s Diferenciálním a Ackermanovým podvozkem. Dále se práce zabývá návrhem vhodného řízení tak, aby byl splněn požadavek sledování zadané trajektorie. Algoritmy řízení i matematické modely byly implementovány v programovém prostředí MATLAB-Simulink s možností reálné 3D simulace v simulatoru Webots. The bachelor thesis deals with the description of the concepts of nonholonomic mobile robots. Its aim is to get acquainted with the basic variants of structures, to build a mathematical model, to derive dynamic properties and to design a functional algorithm of a control system. The work describes the selection of suitable models, the implementation of two basic types of chassis and the selection of a suitable simulator for the implementation of models. These are types with Differential and Ackerman chassis. The thesis next describes the design of suitable control so as to meet the requirement of tracking the desired trajectory. Control algorithms and mathematical models were implemented in the MATLAB-Simulink software environment with the possibility of real 3D simulation in the Webots simulator.
Keywords: Ackerman’s chassis; control; Differential chassis; dynamics; kinematics; MATLAB; mobile robotics; modeling; nonholonomic; odometry; robot; simulation; trajectory; Webots.; Ackermanův podvozek; Diferenciální podvozek; dynamika; kinematika; MATLAB; mobilní robotika; modelování; neholonomní; odometrie; robot; simulace; trajektorie; Webots.; řízení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/208346

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-507942


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses